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为满足盾构管片姿态微调需要,提高拼装精度及效率,提出基于3-SPS/1-S张拉整体并联机构设计管片拼装微调机构。给出总体方案及构型分析,机构仅有3个转角自由度,可实现管片横摇、俯仰及偏转动作。重点研究机构位置反解、正解及工作空间。运用RPY法推导旋转矩阵,得到位置反解表达式;给出位置正解的变步长搜索求解法;基于工作空间约束方程,分析体积求解方法。数值验证结果表明:(1)位置反解易求且具有唯一性;(2)位置正解不唯一,共有29组解值;(3)给定球铰最大转动值为35°,工作空间体积为0.768rad3。该机构可满足管片姿态微调要求,具有一定指导意义。 相似文献
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试述法国TECHMETA公司产的CT4型横拼双金属专用真空电子束焊机原理与构造,其中主要阐述电子枪控制电路板的原理。 相似文献
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杭州粮贸大厦为钢筋混凝土框架结构。地下室1层,地上11层。建筑面积14205m~2。该工程外墙装饰大多为宜兴产的毛面泰山面砖。镶贴面积5500多m~2。为确保泰山面砖镶 相似文献
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