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1.
2.
基于分布式控制力矩陀螺的水下航行器轨迹跟踪控制 总被引:2,自引:0,他引:2
基于控制力矩陀螺群(CMGs)的水下航行器具有低速或零速机动的能力。采用基于分布式CMGs的水下航行器方案,并研究其水平面的轨迹跟踪控制问题。通过全局微分同胚变换将非完全对称的动力学模型解耦成标准欠驱动控制模型,并根据简化的模型构建其轨迹跟踪的误差动力学模型,将轨迹跟踪控制问题转化为误差模型镇定问题。基于一种分流神经元模型和反步法设计了系统的轨迹跟踪控制律,该控制器不需要对任何虚拟控制输入进行求导计算,且能确保跟踪误差的最终一致有界性。仿真结果表明该控制器能够实现在不依赖动力学参数先验知识的情况下对光滑轨迹的有效跟踪。 相似文献
3.
4.
5.
本文在潮汐应力、构造应力、地震断层和岩石破裂滑动理论的基础上,建立了潮汐应力对地震断层作用的力学模式,该模式将潮汐应力与地震应力作用相结合,描述了沿地震主压应力和地震主张应务方向的附加潮汐应力对发震断层的力学作用方式,从而切入潮汐应力触发地震的物理机制,认为潮汐对地震的触发作用在实质上归结为潮汐应力对地震断层的促滑作用,这种促滑作用分增压型和减压型。在此模式基础上,对中国大陆及邻区的不同类型地震的潮汐触发性进行了研究,内容包括:计算了中国及邻区一千多个地震震源处沿主压应力P轴和主张应力T轴方向的附加潮汐应力分量,分析了这些量对发震断层的作用方式,按纬度区域统计了受到潮汐应力促滑作用的发震断层类型以及它们与潮汐应力作用方式的关系,得到了如下结论:受到潮汐应力促滑作用的发震断层的比例随区域纬度增加有减小趋势,其中,走滑型断层的比例在低纬区较大,而倾滑斜型断层的比例在中高纬度区较大;对整个统计区域而言,受增压型潮汐应力促滑作用的发震断层数比例大于受减压型潮汐应力促滑作用的发震断层;对不同的纬度区域,不同的潮汐应力作用方式与之促滑的发震断层类型也有不同的分布特征。最后,本文将中国及邻区受到潮汐触发作用的地震按构造应力区域划分,计算了这些地震发震时刻的日月位置参数,得到了各构造区域上具有潮汐触发物理机制的地震发震时的日、月位置参数分布图象。 相似文献
6.
郭晨光 《资源导刊(河南)》2007,(8)
自2004年4月,鹤壁市建立土地储备制度,经过三年多的运作和不断完善,初步形成了一套符合鹤壁市实际的土地收购、储备、供应机制,为促进城市建设和经济发展发挥了积极的作用. 一、鹤壁市土地储备机制的运行方式 相似文献
7.
8.
罗卫敏 《成都信息工程学院学报》2004,19(2):209-213
针对信息系统安全的考虑,介绍在PowerBuilder环境中对用户权限的具体控制. 相似文献
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