一种基于地图辅助的自动驾驶视-惯融合定位方法

视觉同步定位与建图(Simultaneous Localization and Mapping, SLAM)方法广泛应用于自动驾驶领域。传统的方法利用车载摄像头表征车辆周围环境，同时估计自身位置，当车辆运动过快时，定位精度和鲁棒性会下降。针对此问题，本文提出一种地图辅助的视-惯融合定位方法。该方法在ORB-SLAM2(Oriented FAST and Rotated BRIEF SLAM2)的基础上拓展地图保存功能，将建图和定位拆分为两个独立模块，车辆首先以较慢的速度构建并保存具有视觉特征的地图，然后，在第2次运行时车载计算机调用预先保存的地图实现精确且稳定的定位性能。由于构建地图阶段采用了图优化算法融合惯性测量单元(Inertial Measurement Unit, IMU)的信息，地图误差得到有效校正。在KITTI数据集场景和实际场景中验证了所提方法的良好性能。实验结果表明，所提方法在4, 8, 16 m·s-1 驾驶速度下的定位精度分别为2.59，2.61，2.73 m，图像失帧率和路径丢失率分别为3.76%和1.38%，3.89%和1.69%，4.27%和1.84%。相比原始的ORB-SLAM2方法，系统定位精度和鲁棒性均得到了提高。     

瑞利面波椭圆极化在盾构隧道地层扰动探测中的应用

为解决传统物探方法在城市盾构隧道工程中难以对地层扰动达到较好探测和监测目的，提出了主动源瑞利面波椭圆极化方法. 采用二维有限元数值模拟对实际盾构隧道施工背景下的地层情况进行全波场正演模拟，并对其波场传播、速度频散和椭圆极化频散等特征进行分析；结合工程实例，进一步将椭圆极化方法和传统速度频散方法进行对比研究. 研究结果表明:主动源瑞利面波椭圆极化方法在探测地下介质结构分布及监测地下空洞等异常结构的变化方面具有和传统速度频散方法同样的探测效果，但由于其不需要长大检波器排列，对周围环境震动等噪声抗干扰能力相对较强，因此更适合城市等场地受限和具有一定震动和噪声干扰的环境，从而具有更广阔的应用前景.      

车站基坑揭露断层带注浆加固效果数值模拟研究

为研究注浆对明挖基坑揭露断层带的加固效果,以南京地铁上元门车站基坑工程为背景,考虑基坑开挖过程中渗流场与围岩应力场的相互耦合作用,建立相应的有限元分析模型,对软弱破碎层、注浆加固带、基坑地下连续墙以及围岩所组成的耦合系统进行模拟,研究注浆加固前后围岩渗流场、位移场以及应力场的特征,最终获得基坑地下连续墙的水平位移、基坑外地表沉降、围岩塑性区分布、基坑内围岩变形以及基坑内涌水量变化规律。研究结果表明： 1）通过对基坑底部断层带的注浆加固,基坑侧向位移及基坑外地表沉降均得到有效控制,相比于注浆加固前,其最大水平位移和地表累计沉降量减小50%以上,满足工程要求; 2）基坑底部区域内塑性区范围明显减少,基坑外塑性区扩散也得到有效抑制; 3）基坑底部断层带注浆改变了渗流场分布,有效降低了基坑涌水量,基坑治理区域涌水量由最初的94 m3/h逐渐减小到4 m3/h,堵水率达96%; 4）注浆结束后现场钻孔取芯率达到75%~80%,开挖揭露大量劈裂作用形成的浆脉,验证了注浆可有效治理明挖基坑所揭露的软弱断层破碎带。     

大跨度预应力连续刚构桥结构安全性分析

针对连续刚构桥施工阶段和运营阶段结构安全性问题,结合具体的工程实例,利用有限元计算软件Midas Civil 2010,建立有限元杆系梁单元模型,考虑各种荷载作用对连续刚构桥结构影响,参照相应的规范,得出预应力连续刚构桥在施工阶段和运营阶段结构的内力、线形、应力均满足规范要求。     

浅析高速公路预防性养护

阐述了道路预防性养护的重要性,提出了路面预防性养护时机及主要技术措施,并结合工程实例介绍了雾状封层技术.     

宏观经济的三大关注点

2010两会热点 中国经济正逐渐摆脱国际金融危机的影响，并成为当前世界经济增长的一个重要推动力。在今年两会的众多议题中，国内外各界给予格外关注的，还是两会透露出的中国经济政策新动向。房产泡沫、人民币汇率走向，以至十二五规划、选举法等问题均是代表们和委员们讨论的热点。     

国家新兴产业规划酝酿出台

据报道，一份由国家发改委及工信部、财政部等多部门起草的《国务院关于加快培育战略性新兴产业的决定》代拟稿的调研已经接近尾声，并将争取在今年上半年提交到国务院。     

4月中国PMI指数增速放缓

据中国物流与采购联合会（CFLP）近日发布，4月份，CFLP中国制造业采购经理指数（PMI）为55．7％，比上月上升0．6个百分点。该指数已持续74个月保持在50％以上，反映出中国经济已走向稳定较快增长的轨道。     

“新36条”能否打开垄断之门？

“新36”条主要是鼓励和引导民间投资扩大投资范围．可以进入一些“垄断”性行业。其中指出，“鼓励和引导民营企业通过参股、控股、资产收购等多种形式，参与国有企业的改制重组，合理降低国有控股企业中的国有资本比例。”     

中国节能减排打响保卫战

4月28日国务院常务会议强调今年必须实现“十一五”节能减排目标（按照“十一五”所定的节能减排目标是要在全国单位国内生产总值能汇计下降20％）。5月5日,国务院再度召开全国节能减排工作电视电话会议,并同时发布“国务院关於进一步加大工作力度确保实现“十一五”节能减排目标的通知”,