基于ZMP的类双足步行机构行走稳定性控制

针对早期研究的步行机构不能独立稳定行走的缺点,通过增加平衡装置以及一定的控制策略以实现双足步行机构的稳定行走。在介绍类双足步行机构基本构型及其行走原理的基础上,详细分析了单足支撑和双足支撑时步行机构的ZMP动态位置,并通过平衡重块的规律移动控制ZMP位置使得步行机构在整个行走过程中处于稳定状态;给出了平衡重块在平衡托盘上的相对运动路径和相对运动规律。最后通过仿真实例验证了行走稳定控制分析的有效性和正确性。     

超临界CO2倾斜螺旋槽管内冷却换热特性研究

为了提高气体冷却器内换热效率,对不同倾斜角下(-90°,-45°,0°,45°,90°)螺旋槽管内超临界CO2冷却对流换热特性进行了数值模拟,分析了各槽管内的湍动能和速度分布随倾斜角的变化趋势,并研究了不同螺旋角下倾斜角对换热特性的影响。结果表明:浮升力沿流动方向分量和垂直于流动方向分量对流动特性的影响并不相同;在类气区,流体速度对流动特性起主要作用,且换热系数随倾斜角的减小而增大;在类液区,流动特性的主要影响因素是速度梯度,此时换热系数随倾斜角的变化与类气区相反;螺旋角越大即螺旋程度越小,当流体倾斜向上流动时浮升力效应越为显著;当螺旋角为 0.70 rad时,最优倾斜角度为-45°,当螺旋角为0.94 rad时,最优倾斜角为45°。     

储能系统离网启动的控制策略研究

提出了一种储能系统离网启动的控制策略,可以满足MW级储能电站中所有储能变流器平稳快速地进入离网运行状态,建立离网电网。通过离网控制装置提供统一的离网电网相位角和使能信号,实现多台储能变流器快速进入离网运行。离网启动时,可以存在两种方式,一种是零启升压,另一种是无缝切换,以满足用户不同的应用需求。     

基于半转机构的类两足步行机构相对运动空间分析

基于半转机构的类两足步行机构是一种新型单自由度行走机构,适用于步行车的移动系统。针对类两足步行机构运行过程中有着不同于传统腿式步行机构的扫略规律,在给出类两足步行机构基本构型和行走原理的基础上,以机架为参考系,解析一级转臂、二级转臂、腿杆和弯头定位杆等重要组件在运动过程中外轮廓形成规律,综合获得类两足步行机构相对运动空间。研究结果为防止步行车行走机构与机身发生干涉、以及实现步行车相关结构精准化设计奠定理论基础。     

船舶静水航行水动力模型的简化及其应用

针对现有船舶水动力模型考虑因素多、通用性差的缺点,通过简化船体线形、忽略波浪和风向等复杂因素的影响,对船舶水动力模型进行研究。推导静水面船体的迎流区域范围,计算水流作用在船体微小面元上的动压力,得出整船水流总阻力计算模型。在此基础上,给出船体航行动力学模型,分析船舶在静水面航行中动力、水阻力和运动状态之间的关系。将该水动力模型应用于船舶稳定航行控制,结果表明模型具有较好的实用性。     

松辽盆地北部榆东地区扶杨油层单砂体的精细刻画

在三角洲平原沉积环境下，由于河道的横向迁移摆动，砂体分布错叠连片。钻井资料显示，松辽盆地榆东地区扶杨油层的河道砂体单层厚度在2-4m间，小于地震调谐厚度，且因埋藏较深以及亿层的“屏蔽”作用，扶杨油层河道砂体识别存在较大难度。本文以钻井资料基础，对油层组进行细分，结合地震属性和地震反演，有效地刻画了3m左右的单砂体。     

一种应用于光伏系统的双模式MPPT控制方法研究

光伏发电对于气象条件的依赖比较严重.为了使光伏电池产生尽可能多的电能,需要对其进行最大功率点跟踪控制.本文提出了一种双模式最大功率点跟踪控制方法,此方法结合了短路电流法和电阻增量法的优点,通过Simlink仿真可知,应用这种双模式控制方法的光伏系统在阳光突变时能够快速地重新达到最大功率点,并有效降低光伏系统在最大功率点处的震荡,减少了系统功率损耗.     

基于显微激光多普勒的纳结构振动特性测试

为了分析NEMS典型器件静电激励纳米梁谐振器的振动特性,建立了测试中的关键模型静电激励纳米梁谐振器的等效电学模型、纳米梁谐振器的等效机械模型,以及静电激励纳梁谐振器在受激状态下受到的静电力与静电激励的相互关系模型.利用基于显微激光多普勒纳结构离面振动测试系统,对静电激励纳米梁谐振器的离面振动特性进行了测试,试结果验证了建模的正确性,同时对NENS加工工艺进行了评价和表征.     

写在前面

每年的这个时间段都比较特别,从公元纪年来说新年已然开始,但从农历新年来说新年还未到来.整个社会持续着岁末的氛围,思绪也往往还停留在过往的一年当中.正如许多单位的年会会安排在农历新年,而非元旦.该文化的差异造就了这一特殊的时间段,让我们中国人可以有更长的时间辞旧迎新.随着社会的飞速发展,我们也能够感受到每一年的明显差异....     

采用比例谐振控制的三相4桥臂并网逆变器的研究

对于并入380 V配电网、且带有本地负载的储能型三相光伏逆变器,首先保证三相4线负载供电,在某些情况下也可向电网输出功率,因而需要考虑负载不对称的问题。由于生活负载中单相负载较多,负载电流除正、负序分量外还有零序分量,因此采用4桥臂拓扑结构可以为零序电流提供可控回路。此外,对于并网逆变器的电流调节,除矢量控制外,还可以采用比例谐振控制,对正弦电流直接进行调节。对4桥臂逆变器并网电流的比例谐振控制方法进行分析,通过引入负载电流作为逆变器并网电流给定,可以在容量范围内跟踪不对称负载电流,最后经试验验证了该控制方法的有效性。