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1.
针对在复杂、狭窄的非结构化地形下跳跃机器人存在的着陆稳定性和运动连续性的问题,提出了一种形状记忆合金(shape memory alloy,简称SMA)智能材料驱动的柔性跳跃机器人,它具有轻质小型、结构简单及连续运动的优点。利用对称的折纸柔性身体减少着陆振动,保证着陆稳定;利用对称的双SMA弹簧拮抗系统实现弹性元件交替变形和储能释能的功能;建立了柔性机器人跳跃运动的理论模型,研究了关键结构尺寸对能量储存和跳跃性能的影响机制,并研制了一款尺寸为6 cm×4 cm×2.5 cm、质量为3.8 g的原理样机。实验结果表明:柔性机器人依靠SMA驱动能够实现跳跃触发和形态恢复,最大跳跃高度和远度分别为8.67 cm和18 cm,并且可以适应不同工作面。该机器人跳跃性能优越,控制顺序简单,可为非结构化地形下完成侦察探测工作奠定基础。 相似文献
2.
3.
结合间接竞争反应机制,运用酶联免疫吸附技术(enzyme-linked immunosorbent assay,ELISA),从抗原(antigen,Ag)包被时间、体系反应温度、酶标二抗作用时间、显色时间等主要因素开展快速检测黄曲霉毒素改进方法的研究。研究结果表明适宜的优化条件为:采用Ag包被20 h、反应温度24℃左右、酶标二抗作用时间30 min、底物显色时间15min。通过对饲料等11种样本的检测得出:半抑制浓度IC50<0.1μg/L,添加回收率在67%~116%,灵敏度达到0.03μg/L,线性系数>0.99,板内变异小于5%。检测试验结果良好,表明该改进方法具有可行性。 相似文献
4.
以硫脲作为S、N源,采用溶胶凝胶低温煅烧法制备得到硫氮双掺杂二氧化钛(S/N-TiO_2),以水溶液中的Cr(Ⅵ)为目标污染物,探究S/N-TiO_2在可见光下的催化活性。结果表明,在以甲醇为电子供体的光还原反应体系中,掺杂量(以S计)为7%,煅烧温度为250℃条件下制备的S/N-TiO_2对溶液中Cr(Ⅵ)离子的催化还原效果最佳。采用XRD、XPS、SEM、TEM等手段对材料进行表征,结果表明,S/N-TiO_2表面粗糙呈不规则厚片状结构,其中TiO_2为锐钛矿型,S元素主要以S6+形态存在,N元素主要以间隙N (N-O-Ti-O)存在于TiO_2晶格之间。 相似文献
5.
针对素描教学与设计构思能力培养脱节,平面构成理论知识的学习缺少感性体验的分析与归纳过程,导致高职院校艺术设计类专业基础课教学效果不佳的问题,尝试将两门课程从课程定位、目标和实训等方面进行有机整合,提升学生对物象的观察、分析、认识和想象能力,提升造型能力和设计表达能力,丰富学生的审美经验,培养敏锐的视觉感受力和根据需求灵活运用形式美法则进行设计构思的初步能力. 相似文献
6.
为了消除传统谐波电流提取环节对APF动稳态性能的影响,本文提出一种dq坐标系下基波电流与谐波电流分环解耦的新型控制结构.通过分环解耦,基波电流控制环只跟踪控制直流量,以实现直流侧电压稳定.谐波电流控制环利用改进谐振控制的选频特性,将负载电流直接送入谐波电流环,无需进行谐波分量提取,从而消除谐波提取环节带来的指令信号误差和延时.为提高系统相位裕度,本文提出一种新型改进谐振控制器,在余弦内模谐振控制器基础上引入一个实轴右半侧的零点,并在离散域下展开频率特性对比和参数影响分析.最后,通过实验验证了所提方法的有效性. 相似文献
7.
采用自主开发的旋转盘离心雾化实验装置进行雾化制备增材制造用铝合金粉末实验研究,通过开展雾化盘实验研究优选出粒度分布较均匀收得率较好的盘形,并获得其结构和工艺参数的影响规律;通过对制得的铝合金粉末性能和3D打印成型件物理性能进行检测。结果表明:离心雾化制备的铝合金粉末具有高流动性、窄粒度、高球形度、高松比,表面光洁无卫星粉,无空心粉等特点,同时3D打印离心雾化样件熔覆道均匀,孔洞缺陷少,致密度和力学性能明显优于气雾化样件,尤其是抗拉强度和屈服强达到495和320 MPa,相比气雾化粉打印样件提高近10%。 相似文献
8.
9.
文章结合青岛新机场综合交通中心及停车楼工程塔式起重机的使用和管理现状,总结了塔式起重机在使用过程中易被使用单位忽视的几种常见隐患,并对各类隐患提出了针对性的预控措施. 相似文献
10.
地震属性可在一定程度上反映断层的空间特征,但对噪声很敏感,对复杂断裂的检测效果不佳。常规断层增强算法首先根据属性体计算断层方向,然后增强断层方向的断层信息,压制非断层方向的其他信息,但计算精度依赖于断层方向的计算精度。为此,基于断层在平面上具有线性特征、在空间上具有平面特征的假设,提出基于动态时间规整(DTW)的断层增强方法。利用DTW方法计算断层图像的最优断层线,运用非线性平滑、正向积累和反向追踪等方法有效提高了最优断层线的求解精度,完全去除了断层属性图像中的非断层信息,使断层更连续、清晰,断层分布、延伸特征更明显,同时去除了地震属性图像中的一些非线性局部特征。将复杂断层分解为局部窗口内的简单断层,然后在局部窗口内计算最优断层线,最后综合局部最优断层线得到最终的复杂断层增强结果。模型试算和实际资料处理结果表明,所提方法能抑制断层图像中的非断层信息,断层经过增强处理后更连续、清晰,具有较好的鲁棒性和适用性。 相似文献