基于路径预测的自主车最优跟踪控制

针对自主车,提出了高速公路交通环境下的一种快速路径预测算法.通过引入一个车辆运动学预瞄模型,对自主车未来的行驶位置进行估计.并结合所提路径算法给出的目标道路位置,计算预测误差.设计了基于预测误差的最优反馈控制器用于实现路径跟踪.CarSim+Simulink仿真结果表明:所提最有控制器保证自主车在速度v＜16 m/s时...     

基于预测控制储能系统平抑风电场并网波动功率

基于预测控制储能系统平抑风电并网波动功率的高、中、低频,在增大电网调度空间的基础上以提高全钒液流电池储能系统的使用寿命和运行经济性。首先,基于对山西晋北某风电场的预测功率数据异质点的判定结果,利用改进粒子群算法优化后的奇异值功率标准谱对预测波动功率修正;然后,利用离散小波变换将预测的风电场输出波动功率按频率划分为高、中、低频,并针对不同频段的波动功率分配合理的储能系统额定容量和输出功率以实现并网目标功率的预测控制。最后,实例验证所提方案可以在满足储能系统过充过放的前提下,使风电场平抑后的输出功率满足调度分配功率。     

三项制度改革中的事业开发

统配煤矿总公司把大同矿务局列为三项制度改革的试点单位，试点工作已全面铺开。这项工作的一个要点和难点，就是如何处理好解聘干部和富余职工的安置问题。为此组建新事业开发公司不失为一条上策。但如何使新事业开发走出一条健康发展的路子，笔者有一些不成熟的想法，供参考讨论。     

带有执行器故障的连续时间系统的可靠时滞控制

研究了带有执行器故障的连续时间系统的可靠的时滞状态反馈控制问题.利用Lyapunov稳定性理论和线性矩阵不等式方法,给出了连续系统存在可靠时滞状态反馈控制器的LMI形式的充分判据,该判据是时滞相关的.所设计的时滞状态反馈控制器可以容忍执行器的一定故障,并且保证整个闭环系统是渐近稳定的.     

复杂背景下的车辆牌照字符提取方法研究

针对复杂背景中字符难于提取的问题，提出了 一种通用的提取字符的方法．该方法很好地利用了字符固有的特性，先对图像进行基于变分 法的自适应二值化，再用一种快速区域标号算法求取连通域，然后对连通域进行处理，提取 出字符行，最后进行倾斜校正．实验结果表明，该方法简单可行，成功率达到了96%以上．     

一类非线性网络控制系统镇定的新方法

研究了一类非线性网络控制系统(Networked control systems, NCSs)的镇定问题. 在一般的网络环境中, 通过平行分布补偿技术, 将非线性NCS建模为包含一个稳定子系统和一个可能不稳定子系统的模糊时滞切换系统. 利用分段Lyapunov泛函方法和平均驻留时间方法, 得到了非线性NCS指数稳定的充分条件, 并以线性矩阵不等式(Linear matrix inequality, LMI) 形式给出了模糊控制器的设计方法. 最后通过数值例子说明了所给方法的有效性.     

广义不确定系统稳定鲁棒控制

利用李雅普诺夫稳定理论和矩阵范数性质研究了广义不确定系统的稳定鲁棒控 制问题.在不同情况下,分别给出了保证闭环不确定系统渐进稳定的两类稳定鲁棒控制:状态 反馈、正常动态补偿器的设计方法,得到了鲁棒稳定控制的不确定量的范数界,而且提出了在 多个稳定鲁棒控制器中寻找具有最大的不确定量范数界的控制器的方案.     

带有量化与丢包的线性系统的动态反馈控制

研究了涉及信号量化与数据丢包的网络控制系统的动态输出反馈控制问题.其被控系统的状态是不可测的,且量测输出信号与控制输出信号在经过网络传输之前被对数量化.由于通道带宽受限,使由传感器到控制器与由控制器到执行器的通讯通道中同时可能发生随机丢包,因此闭环系统被建模为含有4个子系统的离散切换系统.利用扇形界方法与平均驻留时间方法,以非线性矩阵不等式的形式给出了闭环系统指数稳定的充分条件,并通过求解一个非线性最小化问题得出了动态控制器.     

Mobile node aware opportunistic routing in dynamic wireless sensor network

Opportunistic routing (OR) could adapt to dynamic wireless sensor networks (WSNs) because of its inherent broadcast nature. Most of the existing OR protocols focus on the variations of propagation environment which are caused by channel fading. However, a few works deal with the dynamic scenario with mobile nodes. In this paper, a mobile node (MN) aware OR (MN-OR) is proposed and applied to a WSN in the high-speed railway scenario where the destination node is deployed inside a high speed moving train, and the MN-OR not only considers the mobility of node but also utilizes the candidate waiting time induced by the timer-based coordination scheme. Specifically, to reduce the number of duplicate transmissions and mitigate the delay of information transmission, a new selection strategy of the candidate forwarders is presented. In addition, two priority assignment methods of the candidate forwarders are proposed for the general relay nodes (GRNs) and the rail-side nodes (RSNs) according to their different routing requirements. Extensive simulation results demonstrate that the proposed MN-OR protocol can achieve better network performances compared with some existing routing schemes such as the well-known Ad-hoc on-demand distance vector routing (AODV) and the extremely opportunistic routing (ExOR) protocols.     

无人驾驶汽车路径跟踪模糊预测控制

针对智能车自动驾驶中对预期轨迹跟踪能力较差的现状,设计了基于横向位置和横摆角预测误差的预测控制方法.控制器的设计中采用了一种基于运动学原理的汽车运动状态预测模型,用于在线计算汽车的横向位置预测误差以及横摆角的预测误差,在此基础上建立了基于预测误差的反馈模糊逻辑控制器,达到了控制汽车沿着目标轨迹行驶的目的.仿真结果表明:...