引入乘客动力学的1/2车辆液压主动悬挂系统建模与控制

建立了引入乘客动力学以及考虑液压装置动态特性的1/2车辆非线性主动悬挂模型，并在此模型的基础上提出了线性二次型最优控制与非线性Backstepping方法相结合的控制策略．仿真结果验证了该控制策略的有效性．     

Robust simultaneous tracking and stabilization of wheeled mobile robots not satisfying nonholonomic constraint

A robust unified controller was proposed for wheeled mobile robots that do not satisfy the ideal rolling without slipping constraint.Practical trajectory tracking and posture stabilization were achieved in a unified framework.The design procedure was based on the transverse function method and Lyapunov redesign technique.The Lie group was also introduced in the design.The left-invariance property of the nominal model was firstly explored with respect to the standard group operation of the Lie group SE(2).Then,a bounded transverse function was constructed,by which a corresponding smooth embedded submanifold was defined.With the aid of the group operation,a smooth control law was designed,which fulfills practical tracking/stabilization of the nominal system.An additional component was finally constructed to robustify the nominal control law with respect to the slipping disturbance by using the Lyapunov redesign technique.The design procedure can be easily extended to the robot system suffered from general unknown but bounded disturbances.Simulations were provided to demonstrate the effectiveness of the robust unified controller.     

不满足非完整约束的轮式移动机器人鲁棒镇定

以unicycle类型轮式移动机器人为对象，在理想非完整约束条件被破坏的条件下，采用横截函数方法和Lyapunov重设计技术设计了鲁棒实际镇定律。构造有界横截函数，再结合轮式移动机器人运动学模型对标准SE（2）群运算的左不变性，对误差系统设计光滑指数镇定律，实现标称系统实际镇定；用Lyapunov重设计方法设计修正项，使得闭环系统对滑动干扰鲁棒。仿真结果验证了所设计控制律的有效性。     

基于LQR 和模糊插值的五级倒立摆控制

首先给出五级倒立摆的数学模型并验证了它的可控性；然后在分析与倒立摆系统稳定性有关因素的基础上，结合LQR理论构造出一种非对角型的权重矩阵，并给出了设定该矩阵中各元素的方法；最后设计出一个简单的基于二元分片插值函数的模糊控制器，成功地实现了具有定位功能的五级倒立摆的控制．仿真结果表明该方法是有效的．     

不确定曲面上非完整移动机器人的鲁棒镇定

针对在不确定曲面上运动的非完整轮式移动机器人设计了鲁棒实际镇定控制律,使得机器人系统具有对曲面而引入的重力干扰的鲁棒性。设计过程中使用参数有界但未知的二次曲面来近似不确定曲面。整个设计过程构建于李群,综合了横截函数方法、积分器backstepping和Lyapunov重设计技术.在讨论了轮式移动机器人的运动学子系统对李群SE(2)的标准群运算的左不变性之后,构造了一个有界横截函数,由它确定了相应的嵌入目标子流形.然后,对移动机器人的运动学误差系统设计了光滑的“虚拟”镇定律,使得误差变量指数镇定,从而也将机器人运动学子系统的状态镇定到先前定义的目标子流形.最后,使用积分器backstepping将该光滑“虚拟”控制律拓展到标称动力学系统,并通过重设计,得到鲁棒实际镇定控制律.仿真结果验证了算法的有效性.     

曲面运动轮式移动机器人实际镇定控制器

针对轮式移动机器人在曲面上运动时的镇定问题,结合横截函数方法和积分器backstepping技术,设计了实现机器人在曲面上实际镇定的光滑控制律.首先构造横截函数,由该横截函数定义出嵌入子流形;充分利用轮式移动机器人运动学模型对标准SE(2)群运算的左不变性,对相应的误差系统设计出光滑指数镇定控制律,实现运动学子系统的实际镇定;用积分器backstepping方法对轮式移动机器人的简化动力学模型推导出实际镇定控制律.整个设计过程系统化,相比于通常的光滑镇定律,所设计的控制律显著提高了闭环系统的收敛速度.仿真结果验证了算法的有效性.     

导弹自适应制导控制系统设计与仿真

结合某导弹时变动力学模型,介绍了一种基于经典控制理论和自适应思想的制导控制系统设计方法。该方法以导弹的飞行高度、速度等为信息,应用优化方法求出具有自适应能力的控制参数,适用于参数时变的导弹控制系统。仿真实验表明所设计的系统性能良好,所得的结果易于工程实现。     

基于Backstepping 方法的全车液压主动悬挂最优控制设计

设计先进的悬挂系统是提高车辆性能的重要途径之一.本文针对并联式液压主动悬挂系统建立了较为详细的7自由度全车非线性模型,并根据其结构特点提出了线性二次型最优控制与Backstepping方法相结合的控制策略.仿真结果证明,利用该控制策略,主动悬挂系统既可以满足悬挂行程约束,又可以有效的提高乘坐舒适性;而且,与相同条件下的被动悬挂相比,车辆性能有明显改善.     

基于MATLAB的自适应飞行控制系统参数整定

针对导弹的时变动力学模型,提出了一种用于设计具有自适应能力的导弹飞行控制系统的方法,并借助于MATLAB平台成功地实现。该方法简单直观,易于工程实现;仿真结果表明,应用该方法设计的系统性能良好。     

自组织多模型逼近性能分析与改进

针对基于自组织映射神经网络的非线性函数逼近，研究其方法和原理，指出它与一般前向神经网络在逼近原理上的不同．在此基础上，进一步研究该方法的逼近性能，分析其两个不足之处，进而提出一种提高逼近性能的改进神经网络训练策略．最后通过仿真实例验证了所得结论，表明了改进方法的有效性．