基于DSP F2808 的双闭环直流电机控制器

针对中型组足球机器人的电机控制器存在的不足,设计一种基于DSP F2808的双闭环直流电机控制器。说明了控制器的组成与电路结构,分析双闭环控制回路的具体运行机制,采用加入扼流圈来降低电机内部电流的振荡幅度的方法,减少了电机的发热量,并通过试验检验电流控制效果。试验结果表明：该控制器能够有效地控制电机电枢电流,并且减少电机发热量,从而保护电机在安全范围内稳定运行。     

某工程地下室上浮处理工程实例

某工程地下室在主体工程施工完成后,由于未及时覆土并加上连续的暴雨天气,排水不及时,以致于地下水位过高,水浮力超出了上部结构自重最终引起地下室局部上浮,最大上浮量达到410 mm,导致地下室部分梁、板、柱结构损伤。通过对受损结构进行检测,分析上浮原因及结构破坏机理,对地下室结构进行抗浮处理以及结构加固补强措施,从而解决了此次工程上浮事故的问题。     

基于近红外和中红外光谱的杜仲产地溯源

杜仲是一种重要而有价值的中药,具有多种医疗功能,多年来在中国、日本和韩国等亚洲国家被广泛用作保健食品。杜仲的功效和质量与产地密切相关。采用近中红外光谱与化学计量学相结合的方法,用于简便、快速和准确地鉴别杜仲的产地。使用k-最邻近分析(kNN)、主成分分析-线性判别分析(PCA-LDA)和偏最小二乘判别分析(PLS-DA)模型对杜仲样品进行了产地来源分类。结果表明,kNN模型更适合基于近红外光谱的不同省份杜仲样品的识别,kNN模型对来自8个省份的杜仲样本在训练集和测试集上的识别率均达到100%,交叉验证识别率为100%;PLS-DA模型更适合基于中红外光谱的不同省份杜仲样品的识别,PLS-DA模型在训练集和测试集中对来自8个省份的杜仲样品的识别率分别达到99.40%和98.61%,交叉验证识别率为99.11%。该方法可以快速、准确地确定杜仲的省份来源,有望应用于市场监督领域。     

压电作动器的支持向量机迟滞模型

压电作动器被广泛应用于高精度定位领域,但是其固有的迟滞非线性会严重影响定位精度。为了准确地描述压电作动器的迟滞特性,提出了一种基于非线性自回归移动平均(NARMAX)的支持向量机(SVM)迟滞模型。为了建立SVM迟滞模型,首先需要将压电作动器的输入输出关系从一个多值映射问题转化为单值映射问题,对比了不同的单值映射对SVM迟滞模型精度及泛化能力的影响,提出了一种基于NARMAX构建单值映射的方法,建立了在全局上具有更高精度的压电作动器SVM迟滞模型。通过减小训练集中所包含输入信号频率的间隔,提高了模型在测试集上的精度。采用交叉验证的方法确定SVM模型中的参数,提高了迟滞模型在全局上的精度和泛化能力。结果表明,相比传统Bouc-Wen模型,所提出的模型在1 Hz处精度提高了8倍,在50 Hz处精度提高了60倍。通过位移跟踪实验,证明了基于SVM迟滞逆模型的前馈+反馈(FF+FB)控制能够有效提高跟踪精度,相较于PID反馈控制,其跟踪误差最多可降低73.9%。     

圆弧柔性铰链的优化设计

柔性铰链是高精度柔性机构的关键部件,其运动精度与运动范围影响着柔性机构的性能,本文对圆弧柔性铰链进行了柔度矩阵推导,并依据柔度方程进行优化设计。采用结构矩阵法建立了圆弧柔性铰链的柔度方程,对矩形截面的翘曲抗扭刚度进行推导,得到了约束扭转状态下的扭转柔度近似方程。为相对长度较小铰链的扭转刚度精确求解提供了依据。对比理论计算结果与有限元分析结果,结果显示扭转柔度的最大相对误差在10%左右,其余方向柔度相对误差低于6%,验证了柔度方程的准确性。采用正交试验直观分析法得到柔性铰链各设计参数对转动刚度的灵敏度,并利用多目标遗传算法对柔性铰链的转动柔度以及轴向刚度两个目标进行了参数优化。通过优化结果与设计经验选取参数的对比,发现优化后圆弧柔性铰链的弯曲柔度提升了5.12%,同时铰链的轴向刚度提升了4.72%,证明针对圆弧柔性铰链的优化设计具有明显效果。     

改性剂及高密度聚乙烯插层和剥离蒙脱石的分子动力学模拟

为研究高密度聚乙烯/有机改性蒙脱石（PE?HD/OMMT）复合材料中改性剂及PE?HD对蒙脱石（MMT）插层和剥离的影响,采用分子动力学方法模拟了OMMT中不同负载量的十八烷基三甲基氯化铵阳离子（OTAC⁺）在MMT中的排列方式以及对MMT插层的影响。此外,搭建了PE?HD/OMMT复合材料模型,编写MS Perl脚本提取了OTAC⁺与MMT和PE?HD之间的相互作用能来研究双螺杆挤出机机筒温度在463 K下对MMT剥离的影响。模拟结果表明,随着OTAC⁺负载量的提高,其在MMT片层中依次呈现为单层分布、双层分布和假三层分布;同时,OTAC⁺负载量的增加致使MMT的层间距有所增加,但MMT并未发生剥离;模拟时间在90~95 ps内时,PE?HD/OMMT复合材料模型中顶层和底层MMT间的相互作用能由-24.53 kcal/mol转变为3.54 kcal/mol,说明MMT发生了剥离,此时MMT的层间距为91 ?。     

基于华为统一扫码服务编程实现装备信息的交互查询

为实现装备信息的精确化、智能化查询使用管理,研究利用华为统一扫码服务技术,通过扫描装备部组件及其对外接口连接线缆的二维码标签以完成身份识别,进而自动从装备信息数据库中查询与之相对应的技术信息,并以文字、图片、表格等形式将信息展示给用户,此种使用方式更加契合现今用户使用习惯,更易激发用户兴趣,在装备信息使用管理、技术培训、维修保障等方面具有极大的军事使用价值.     

天然橡胶/废胶粉共混胶料的制备

通过L16 (45)正交试验,研究废胶粉添加量、废胶粉目数、硅烷偶联剂KH550用量对共混胶料力学性能的影响.研究结果表明:当废胶粉添加量为10％,废胶粉目数为80目,硅烷偶联剂KH550用量为1.5％时,共混胶料的力学性能最优,拉伸强度为27.89MPa.实验证明,废胶粉的改性有助于提高共混胶料的力学性能.而热重分析...     

六自由度微重力模拟平台研究

太空环境与地面环境有着很大的不同,根据地面环境下动力学特性设计而成的机械系统在太空零重力环境下作业时会产生"动力过冲"的现象,因此太空机械系统在进入太空工作之前需要进行严格的地面微重力模拟实验以对系统的设计进行验证。针对大型昂贵空间实验目标的地面测试问题,提出了一种基于Stewart机构的混合驱动的六自由度微重力模拟实验平台,基于Kane方法建立了该实验平台的动力学方程,据此设计了面向该平台运动控制的计算力矩控制方法,并利用MATLAB/Simulink与ADAMS进行联合仿真,验证了所提出的控制方法的正确性。     

低温氢泄漏及射流火传播特性研究现状

阐述了低温氢的应用前景及泄漏危险性,从气体扩散特性和射流火点火、传播行为两方面介绍了低温氢泄漏的研究现状,对低温氢泄漏气体扩散及射流火传播特性的研究方法、手段及结论进行了总结分析。目前,低温氢泄漏研究方法包括实验研究和数值模拟,多数研究集中在气体扩散特性,对射流火的点火、传播行为的产生条件及影响因素尚不明确。未来应完善低温氢泄漏气体扩散预测模型,以建立有效的低温氢泄漏气体扩散过程及射流火点火、传播预测模型。