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针对六轴工业机器人装配避障路径运动问题,研究了机器人整体避障运动路径规划方法,提出一种RRT*改进算法;算法以RRT*算法为基础,在障碍物建模中引入包围盒算法,加入对机器人各轴与障碍物的碰撞检测;在路径规划中加入对随机点生成方向与树枝生长方向的先验引导机制,优化了算法路径长度与路径搜寻效率;通过Matlab进行了试验验证,结果表明与标准RRT*算法相比,先验引导RRT*算法缩短路径长度14%左右,且满足机器人末端路径与手臂各轴的避障需求。 相似文献
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本文从科学技术与物质生产和社会经济的关系,科学技术在当代经济发展中的进步作用;从科学技术产品的商品特性,即具有使用价值与价值,及其参与社会再生产过程的生产(研究)、分配、交换(转让)和消费(应用),提出了科学研究的经济问题。介绍了科学经济学与科学研究经济管理的概念及其主要内容,指出了科学研究的经济管理在科学技术发展中的作用与地位。 相似文献
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应意大利外贸协会的邀请,我们随中国国际贸促会“赴意大利农牧机械考察团”于1987年3月到意大利参观维罗纳第89届国际农业博览会。中国、美国、加拿大、澳大利亚代表团应邀参加了开幕式。意大利对我国 相似文献
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同提出科学研究经济问题一样,科学经济学也是随近代科学的兴起产生和发展起来的。从传统的理论经济科学到应用的管理经济学,直至最新的科学经济学,经历了几个世纪无数学者的努力。科学经济学是一门介于科学学与经济学之间的边缘科学,它是在科学技术活动中,在科学技术发展规律和经济规律相互作用的条件下产生的,它是探讨科 相似文献