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1.
基于扫描激光雷达的列车速度测量系统   总被引:1,自引:0,他引:1       下载免费PDF全文
针对传统列车速度测量装置存在量程小、调试复杂等问题,基于扫描激光雷达技术,设计了一套适用于高速列车动态限界测量的列车速度测量系统。将扫描激光雷达固定在距列车10m 左右的位置上,根据激光脉冲飞行时间测距原理,沿列车行驶方向对进入扫描范围内的列车车身逐点扫描,获得由测量点组成的车身轮廓信息;通过最小二乘拟合车厢测量点,得到列车行驶轨迹,确定列车行驶方向;采用分段线性差值确定相邻两次测量周期内列车行驶的距离,完成列车速度的测量。结果表明:该测速系统操作方便,量程可达600km/h,测速误差控制在1.2%以内,可以满足高速列车速度测量需求。  相似文献   
2.
洪天琦  黄喆  杨凌辉  郭思阳  邹剑  叶声华 《红外与激光工程》2016,45(5):531002-0531002(5)
在室内组合定位系统中,不同子系统之间相互姿态关系的确定是通过对准过程实现的。使用惯性器件进行组合定位,通常航姿参考系统AHRS是以地理坐标系(E-N-U)作为导航坐标系。然而,在室内导航任务中,导航坐标系一般根据用户需求建立在厂内标志点或工装坐标系等自定义位置。针对这一问题,提出一种将地理坐标系与自定义坐标系相互转换的新方法,通过激光跟踪仪建立的外部基准,提出了基于方向余弦矩阵的标定算法,实现了地理坐标系与外部参考坐标系之间的相互转换。实验结果表明:AHRS任意位姿下的转换姿态角度均方根误差小于0.25。  相似文献   
3.
空间测量定位系统是一种基于旋转激光平面进行角度交汇定位的网络测量系统,为了对系统测角性能进行评估,提出了一种测角精度测试方法。测试装置以多齿分度台作为角度基准对水平角精度进行检定,垂直角精度则采用解析方法进行估计。首先利用多面棱体、平行光管以及调整机构调整分度台旋转轴和发射站旋转轴平行,再利用千分表调整两旋转轴径向距离,保证两轴的同心度在0.05 mm以内,轴线夹角在10″以内。实验结果表明,系统水平测角精度高于3″,最佳垂直角精度可达1″。该测试方法有效可行。  相似文献   
4.
为保证工作空间测量定位系统的现场测量精度,需要在发射站姿态受到温度、震动等环境因素影响时对其定向参数进行修正。提出了一种以固定接收器为基准的定向参数修正方法,通过在工作空间内稳定参考点处安装的冗余接收器监控发射站工作状态并对定向参数进行实时在线修正,采用光平面参数描述的发射站几何模型推导了接收器坐标测量方程。在此基础上,以参考点坐标为已知条件,建立了基于共面约束的定向参数修正量优化方程,给出了平差解算方法。实验结果表明,当采用6个接收器进行修正时,系统坐标测量偏差在0.15 mm以内,满足现场大尺寸坐标测量的精度要求,有效提高了系统的可靠性、实用性。  相似文献   
5.
工业坐标测量机器人定位误差补偿技术   总被引:8,自引:1,他引:7  
由通用工业机器人和视觉传感器组成的柔性坐标测量系统是视觉检测技术在工业在线测量领域的重要应用。工业机器人的机械结构和控制过程复杂,因此其定位误差成为影响系统测量精度的最主要因素,但可以通过修正连杆参数的方式加以补偿。以MD-H运动学模型为基础,建立机器人工具中心点(Tool center point,TCP)的基于相对定位精度的定位误差补偿模型,避免坐标在不同坐标系转换过程中产生精度损失。对与机器人测量姿态有关的柔度误差进行针对性补偿,通过建立柔性关节的弹性扭簧模型,将柔度误差分解为外加负载柔度误差和机械臂自重柔度误差分别进行补偿。标定过程中使用激光跟踪仪作为外部高精度测量设备,只需在单点测量模式下就能实现对TCP的三维坐标采集,大大简化数据采集过程。经过补偿后,标定点处的方均根误差由之前的1.230 2 mm降至0.428 8 mm,验证点处的则由0.723 6 mm降至0.505 4 mm。  相似文献   
6.
六自由度测试系统   总被引:5,自引:1,他引:4  
本文所描述的测试系统基于激光全息分光技术和激光干涉测长技术,同时测定目标物体六个自由度的偏差。采用激光漂移补偿技术建立了稳定的激光束基准,采用磁光调制技术减小光强不稳定等因素对滚转角测量精度的影响,实现了多自由度较高精度的准直。实验表明,在激光光源距靶标1m时,该系统σ重复性误差:线位移小于4μm,角位移小于4″,整个系统结构简单,测量效率高。  相似文献   
7.
机器人化柔性自动坐标测量系统的研究   总被引:1,自引:1,他引:0  
本文建立了由CAD技术、计算机视觉技术和计算机辅助检测规划(CAIP)技术与数控坐标测量机(CNC-CMM)集成形成的机器人化柔性自动坐标测量系统(RFACMS)。RFACMS将计算机视觉和CAIP引入CNC-CMM,极大地提高了CNC-CMM的柔性化和自动化程度;利用CAD数据库中的工件信息,是RFACMS集成到柔性制造系统(FMS)或计算机集成制造系统(CIMS)的基础。文中给出了RFACMS  相似文献   
8.
简便的高精度摄像机标定技术   总被引:12,自引:0,他引:12  
本文利用投影和透视变换理论以及矩阵转换知识建立了摄像机数学模型,模型中全面考虑了镜头的径向畸变和切向畸变。提出仅用中心附近点求取像面中心的简单方法。在标定模型中考虑到二维孔靶与一维工作台运动方向不垂直因素的影响,从而简化摄像机标定的操作过程,提高了标定精度。  相似文献   
9.
设计了一种基于视觉的激光电子经纬仪跟踪引导系统来提高电子经纬仪工作效率,实现其在大空间范围内目标点的动态测量.介绍了跟踪引导系统结构组成并分析了外置扫描设备以及激光电子经纬仪的运动特性.建立扫描设备运动学模型,说明了利用空间坐标转换关系,通过光轴搜索法实现了经纬仪激光点自动引导的策略.然后,给出了镜头的变焦控制方法.最...  相似文献   
10.
用于三维尺寸检测的双目视觉传感器   总被引:18,自引:0,他引:18  
全面分析了双目视觉传感器中各个结构参数对测量精度的影响。在外极约束理论的基础上提出了外极斜率匹配法,不驻实现了快速立体匹配,而且传感器测量精度也得提高。实验数据表明,传感器测量精度优于±0.05mm。  相似文献   
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