具有震颤抑制的微创机器人主从控制系统设计

详述了一种用于抑制微创手术机器人震颤现象的主从控制系统，提出了针对人手生理震颤的新型零相位滤波方法及针对从操作臂关节“粘滑行为”的前馈补偿PD伺服算法。新型零相位滤波避免了传统低通滤波器容易造成延时和传统零相位滤波无法在线使用的缺点，前馈补偿PD伺服算法通过摩擦补偿克服了非线性摩擦对从操作臂运动造成的影响。最后，对系统进行仿真及实验，结果表明该方法能有效地抑制机器人手术工具末端的震颤现象。     

对石油与天然气成因的思考

通过对石油与天然气成因无机说和有机说所持证据以及实际勘探资料进行深入辩证的分析，认为二者并不矛盾，而是相互统一的，即有无机成因的油气，也有有有机成因的油气，它们都是自然界元素不断循环过程中的的一种中间产物。由于二者在生成环境、产出状态上的差异，被发现的几率就会不同。对不同成因油气资源的勘探应采用不同的理论、方法和技术。基于这种勘探思想，人们将会在更大范围的领域发现更多类型的油气资源，为石油工业提供更折后备资源会储量。     

不同材料曲面型微小间隙工业CT精确测量方法

建立了封闭体内曲面型不同材料（低密度材料和高密度材料）之间的微小间隙工业CT测量方法。对多种不同材料同一积分区域进行分区积分，开发专用测量软件，测量曲面型不同材料之间的微小间隙，测量精度达到0.02mm。     

天麻酒渗漉工艺优化及其对小鼠肝组织的影响

以天麻为主要原料配以西洋参、枸杞子制备天麻酒。采用天麻素、对羟基苯甲醇、人参皂苷Re、人参皂苷Rb1的溶出率之和为评价指标,在单因素试验的基础上,通过响应面试验设计探讨原料粒径、浸泡时间、料液比对天麻酒渗漉工艺的影响,并采用小鼠模型分析天麻酒对小鼠肝组织的影响。结果表明,天麻酒最佳渗漉工艺为：原料粒径50目、浸泡时间6 h、料液比1∶9（g∶mL）。在此优化条件下,4种功能成分的溶出率之和为3.59 mg/g。动物实验结果显示,天麻酒与普通酒相比能显著降低肝组织中的谷丙转氨酶、谷草转氨酶、丙二醛、白细胞介素-4、白细胞介素-6、肿瘤坏死因子-α和前列腺素E2,提高超氧化物歧化酶的活性（P＜0.05）,对因酒精摄入导致的肝损伤有减缓作用。     

浅析板壳式氨冷凝器在联碱生产中的应用

本文阐述了鸿化公司采用板壳式冷凝器替代传统的盘管式氨冷凝器,针对其在生产应用中存在的问题,提出改善氨冷凝器换热效率的改进措施。     

东濮凹陷含盐地层合成地震记录制作方法研究

地震资料的解释和精细储层预测要求对地质层位以及砂体进行准确的标定。利用单井测井资料制作优质的合成地震记录是进行地震地质层位标定的基本途径。在利用单井资料人工制作合成地震记录时主要应用声波时差（速度）和密度资料，在我国东部地区一些老井因缺少密度资料，需要利用Gardner经验公式由速度数据转换密度。在含盐地层中，仅靠速度及其转换的密度制作的合成记录无法与实际地震剖面很好地对比。在充分研究含盐地层不同岩性地球物理参数的基础上，针对东濮凹陷盐岩层，采取密度替代法进行合成地震记录的制作，在实际应用中取得了较好的效果。     

悬挂式残膜回收机悬挂架动应力测试

应用动态应变测试方法对悬挂式残膜回收机悬挂架进行实地动应力测试，并通过数据处理及对其进行分析，得到了悬挂架在工作条件下的应力状态，这给悬挂架的改进设计提供了必要的依据。     

动力学仿真软件在1LB─240型水平摆式犁油缸运动选型中的应用研究

以1LB-240型水平摆式犁中用于犁体换向的油缸设计为例,首先对其在田间的工作状况进行运动学、动力学分析,然后应用机械三维设计软件SolidW orks及内嵌其中的动力学仿真软件DDM对其仿真,找出了犁耕作业过程中油缸的恰当运动方式———匀速运动,为农业机械产品的设计开发提供了一条新的思路。     

一种给定平面点集凸壳算法

凸壳问题是计算机图形学、图像处理、模式识别等众多领域中的一个基本问题。将正切线算法应用到给定平面点集凸壳的计算中,并实现了正切线算法中新加入点的自动编号。通过极值点把点集分成若干个区域,对于点集中的每一个点,若落于中间区域,则淘汰掉该点;若落于其它区域,则通过该点与它所在区域的原单调段进行计算得到新单调段,从而得到给定平面点集的凸壳。算法效率高,在最坏情况下的时间复杂度为O(nlogm),m为凸壳的顶点数。