拆除机器人的控制系统设计

拆除机器人是为适应高温、高辐射、高噪声等恶劣工作环境而开发的一种遥控多功能作业机器人,它可以在遥控指令控制下完成柴油发动机的点火或熄火、油门大小调节、工作或行走状态选择、摄像系统开或关、控制电源开或关、紧急情况下紧急制动和出现故障报警时自动停车等功能.拆除机器人如何在控制指令下完成各项功能是拆除机器人控制系统设计的关键部分.从拆除机器人要实现的功能要求出发,介绍了控制系统的组成及工作原理,并对工作机构、行走机构、电子油门调速系统、传感器和摄像系统的控制、发射系统遥控器的控制面板设计做了重点阐述.拆除机器人操作方便、性能完善,已在实际中获得应用,其控制系统至今尚没出现问题,该系统不仅适用于拆除机器人,对于一般工程机械的机器人化改造同样具有参考价值.     

液压碎石机械手的刚柔耦合动力学仿真分析

液压碎石机械手机械臂的柔性效应对零件的强度、液压缸的受力等都产生不可忽略的影响,因此有必要对其进行刚柔耦合分析。本文基于有限元分析软件Hyper Mesh、ANSYS和动力学分析软件ADAMS,建立了某液压碎石机械手的刚柔耦合模型,分析比较了不同制动加速度下惯性冲击对柔性化大臂的强度和液压缸受力的影响。仿真分析表明,该方法可实现对大型机械臂的刚柔耦合分析,为臂架系统的设计改进提供理论依据。     

液压冲击器抽象变量设计理论

提出了液压冲击器抽象变量设计理论,将非线性的液压冲击器的研究实现了线性化,并深入地揭示了系统内部运行的规律性;给出了系统的设计计算理论和方法,形成了完整的理论体系和设计计算体系;既能根据对液压冲击器的技术性能要求,简单、方便地设计出液压冲击器,也能根据己知液压冲击器的结构参数反演推导出其技术性能特性(参数)。为纯液压式、气液式和氮爆式液压冲击器建立了统一的工作理论;提出了以抽象变量为基础的液压冲击器独特的优化设计方法;分析了气液式(氮爆式)液压冲击器的技术特征,为其产品开发和正确使用提供了理论基础。     

液压冲击器抽象变量设计理论

提出了液压冲击器抽象变量设计理论,将非线性的液压冲击器的研究实现了线性化,并深入地揭示了系统内部运行的规律性;给出了系统的设计计算理论和方法,形成了完整的理论体系和设计计算体系;既能根据对液压冲击器的技术性能要求,简单、方便地设计出液压冲击器,也能根据己知液压冲击器的结构参数反演推导出其技术性能特性(参数)。文中为纯液压式、气液式和氮爆式液压冲击器建立了统一的工作理论;提出了以抽象变量为基础的液压冲击器独特的优化设计方法;分析了气液式(氮爆式)液压冲击器的技术特征,为其产品开发和正确使用提供了理论基础。     

液压锤性能测试装置参数化虚拟样机的设计与研究

提出了液压锤性能测试装置的闭式机架结构方案,对其结构组成和工作原理进行了分析,并导出了该装置的主要参数计算公式.基于ADAMS环境并应用其二次开发技术,建立了适合于动力学分析和优化设计的参数化模型及其参数化设计界面,可高效、高质量地完成该装置的参数化虚拟样机设计.     

基于虚拟仪器的液压破碎锤新型测试系统设计

针对液压破碎锤性能测试的难点并结合虚拟仪器技术的独特优势,构建了一种新型的液压破碎锤测试方案并成功研制出了基于虚拟仪器的测试系统。同时实现了液压破碎锤性能测试,为高效开发液压破碎锤测试系统提供了一种新的途径。     

一种空时分组码在频率选择性信道下的半盲递推解码

该文针对频率选择性信道下的Alamouti空时分组码,提出了一种在接收端未知信道信息的情况下的半盲的递推解码方法。该方法基于子空间方法,利用少量的导频符号和空时分组码的结构,递推地同时完成信道均衡和解码,直接解得信息符号。与已有的按块批处理的盲解码方法相比,递推方法因为在递推过程中利用已经判得的过去的信息符号,能够方便地进行性能与运算量的折衷。仿真结果验证了方法的有效性。     

射流改进电站前池虹吸进水口自吸排气

所谓虹吸式进水口,即电站压力管道在前池的进水段为虹吸管形式。虹吸管的最高断面(驼峰)下缘高程略高于前池水位,当需要切断压力管道水流时,只要开启设于虹吸管顶部的一个小尺寸的通气阀,空气被吸入虹吸管段,即可实现快速而彻底的断流。这种断流方式几乎不产生正水击压力。这种进水结构可以省去一般必须设置的工作闸门,