基于金属磁记忆检测钢丝绳缺陷的装置应用研究

针对钢丝绳在恶劣的煤矿作业环境中受到各种冲击载荷容易发生断丝损伤的情况,采用了与原漏磁检测技术不同的金属磁记忆检测技术对断丝缺陷的部位进行探测,并且对金属磁记忆技术的检测装置进行了设计,对其相关检测电路也进行了优选,设计出符合检测装置的各类电路图。试验数据表明,金属磁记忆检测技术能高效判断缺陷位置,为开展金属磁记忆检测工作提供了支撑依据,保障煤矿企业安全生产常态化稳定。     

单线激光雷达与GNSS/INS的空间重构

为了解决多线激光雷达在三维空间重构任务中数据吞吐量过大导致运算负担过重以及扫描俯仰范围有限的问题,本文提出了一种利用单线激光雷达与惯性测量单元GNSS/INS相互结合的多站点扫描空间重构方案及相应解算方法。首先使用单线激光雷达扫描待测空间获取三维尺度信息,然后将点云数据与对应的任意方向的航向角相结合,再利用四元数姿态解算获取各站点扫描的点云图像。为提高计算效率,使用迭代最近点算法实现站点间点云配准时,对待匹配点云数据筛选并更新。实验结果表明在保留点云数字特征前提下,单线激光雷达与GNSS/INS系统能够提高76%的运算速率。本文提出的硬件方案和解算方法不但能够实现较高的配准精度,与多线激光雷达方案相比工程成本也得到显著下降。     

惯性导航设备升沉数据测试系统研究

研制了一套基于STM32单片机与单轴摇摆台的测试系统,利用固定圆心、固定半径条件下的圆内三角形关系,通过拉线传感器采集单轴摇摆台复合运动中的升沉数据;同时,对惯性导航设备输出的升沉数据进行采集与处理。对测试系统输出的升沉数据进行了验证,实验结果表明:该测试系统的测试数据准确合理,可实现对惯性导航设备升沉参数的动态测试,弥补了现有同类测试系统的结构复杂、量程小等不足。