加加速度连续有界的PTP运动轨迹规划研究

针对SCARA机器人高速PTP运动时的轨迹跟随误差和力矩突变问题,提出两种关节空间加加速度连续有界的PTP运动轨迹规划方法。分别通过关节空间的九次多项式和三角函数两种形式进行PTP轨迹规划,保证规划的轨迹速度、加速度在限定范围内,加加速度值连续且有界。实验表明,相比较梯形速度曲线,三角函数和9次多项式的PTP轨迹规划分别将关节空间轨迹跟随误差降低了0.16°和0.33°,轨迹跟随的定位时间明显减小,关节驱动力矩的突变、振荡情况得到有效的改善。     

一种Data Matrix条码的快速识别方法*

为满足工业流水线对条码识别实时性的要求,提出了一种Data Matrix条码快速识别方法。采用形状参数、圆形性作为矩形特征,初步确定Data Matrix条码位置;采用距离为角度的函数对Data Matrix条码边界进行标记,将Data Matrix 的2D条码边界转换为1D波形函数进行分析,进行一次求导获取条码边界的位置及角度;利用边界角度作为仿射变换的角度,将条码旋转到规格化位置,采用网格法进行数据提取并进行条码解码。对像素大小为640×480的400幅含Data Matrix条码图片在PC机上进行测     

学生创新能力培养的若干思考

在1995年全国科技大会上,江泽民主席提出了一个非常重要的论断:“创新是一个民族进步的灵魂,是国家兴旺发达的不竭动力。”决定一个国家经济增长的关键因素已不再是自然资源和廉价劳动力的优势,而在于高新技术中的知识含量。知识创新和技术创新的能力,拥有自主知识产权的数量和质量,已经成为一个企业、一个国家在国际市场经济竞争中,实力强弱的决定因素。国际经济的竞争,关键是     

用曲线拟合法获得反卷积的稳定解

本文介绍了用曲线拟合的最小二乘法获得反卷积稳定解的方法。实验表明，这种方法在信噪比较低时仍能获得较为满意的结果。与其他方法相比，该方法具有更好的滤波效果。     

结构光视觉引导的焊接机器人系统自标定技术

为实现结构光视觉引导的焊接机器人系统的标定,解决现有标定方法复杂,标定靶标制作要求高等缺点,提出一种基于主动视觉的自标定方法。该标定方法对场景中3个特征点取像,通过精确控制焊接机器人进行5次平移运动,标定摄像机内参数和手眼矩阵旋转部分;通过进行2次带旋转运动,结合激光条在特征点平面的参数方程,标定手眼矩阵平移部分和结构光平面在摄像机坐标系下的平面方程;并针对不同焊枪长度进行修正。在以Denso机器人为主体构建的结构光视觉引导的焊接机器人系统上的测试结果稳定,定位精度可达到±0.93 mm。该标定方法简单,特征选取容易,对焊接机器人系统在实际工业现场的使用有重要意义。     

基于激光视觉的角焊缝图像特征点提取

提出一种借助线激光从图像中提取角焊缝特征点的方法,克服了线激光在角焊缝表面的反光对提取光条中心线的影响,有效地识别出了角焊缝特征点. 首先,根据局部对比度区分实际光条与反光条纹,用阈值分割结合图像形态学方法分割出实际光条,并确定ROI区域;其次,根据光条截面的灰度分布提取光条中心点;最后,用迭代最小二乘法拟合分段光条中心线方程并确定角焊缝特征点. 结果表明,该方法能够快速准确地提取表面光亮角焊缝的亚像素图像特征点,在主频3.4 GHz的PC机上共用时0.35 s,能够满足焊接速度为0~25 mm/s的普通焊接设备的实时性要求.     

基本模糊控制器的研究

分析、研究了基本模糊控制器的模型及其算法，并对其改进型进行了讨论。     

面向SOPC Builder的用户自定义IP核开发

详细阐述了增强用户自定义IP核可重用性的设计方法和使用SOPC Builder开发用户自定义IP核的流程。并在此基础上，开发出脉冲宽度调制器（PWM）自定义IP核。首先，在Quartus Ⅱ环境下，采用自顶向下、模块化的设计方法，基于VHDL实现了PWM硬件。然后，在Nios ⅡIDE环境下，基于C语言开发了PWM的软件应用程序接VI（API）函数。最后，完成了PWM自定义IP核的系统测试。测试结果表明：该PWM自定义IP核具有比较好的可重用性和用户界面。对开发面向SOPC Builder的用户自定义IP核具有借鉴意义。