聊城古城保护与更新策略探讨

随着城市的发展,聊城古城区由原来的核心区逐渐成为边缘区,昔日的繁华已经不再。针对其设施老化、建筑失修、历史遗存展示不足等实际问题进行了长期的研究探讨,从总体定位、街巷、空间、文化、建筑风貌、景观和基础设施等方面控制和引导聊城古城的更新保护,探讨当代古城保护更新的策略方法。     

磨机大齿轮张口问题分析

提出磨机大齿轮张口有两种表现形式；分析了每一种张口形式形成原因，宜采取的措施及应注意的事项；针对磨机大齿轮张口，提出两套结构改进方案     

具SSS离合器的汽轮发电机组轴系动力特性分析

对某具SSS离合器的汽轮发电机组轴系的动力特性进行了深入的分析,给出优良的转子-轴承结构匹配设计方案,以确保该机组轴系具有良好的动力学性能,并确保机组安全投运。     

一种基于机器人的航天器大型部件自主装配方法

航天器大型部件在狭小空间中装配存在着视野受限、目标位置不可见等问题,传统的吊装方法无法精确调整位姿、磕碰风险极高．本文提出一种基于双目视觉定位的机器人辅助装配路径规划方法．该方法以航天器、待安装部件以及机器人等装配要素的3维模型为基础,采用双目视觉系统对航天器上安装位置的几何特征进行精确定位．利用测量结果确定机器人和航天器之间的相对位姿关系,进而构建航天器装配现场的虚拟环境,识别装配过程中的几何约束,然后利用轴对齐包围盒方法进行碰撞检测,采用随机路图法规划出一条无干涉的装配路径,最后利用离线编程技术生成机器人可执行的装配序列．以某型号航天器激光测高仪为对象开展装配试验,完成了大型部件在狭小凹舱内的无磕碰安装．结果表明该方法可以实现对螺纹孔精准定位,快速规划出无干涉装配路径,能够控制机器人安全、高效完成大型部件在狭小空间下的安装作业．     

基于动力学前馈的空间机器人多销孔装配力柔顺控制

多组销孔对接并固定是空间站舱外可移动仪器设备的最常用安装方式,其中多组销孔的自动对接是空间服务机器人能否代替航天员完成这一任务的关键。针对这一问题,首先对多销孔配合结构的特殊受力情况进行分析,提出适合的力柔顺控制方法,并针对微重力环境下机器人控制所面临的特殊问题,采用基于动力学前馈的控制方法,直接对关节进行力矩补偿,再基于所建立的机器人关节的数学模型,对前馈算法的补偿量进一步映射到电机电流环,从而进一步加快关节响应速度,保证力柔顺装配效果,最后分别针对所提出的力柔顺装配方法和前馈算法进行了模拟微重力试验和仿真试验,试验验证了所提出的针对空间多销孔对接的力柔顺装配控制方法的有效性。该方法为空间服务机器人安全完成舱外仪器设备安装任务提供了技术支撑,并可为空间服务机器人其他任务的安全稳定控制提供借鉴。     

热处理对Ti-10V-2Fe-3Al合金相变化与性能的影响

对Ｔｉ－１０Ｖ－２Ｆｅ－３Ａｌ合金进行热处理研究,分析固溶时效过程中的相变化以及对性能的影响。结果表明,在Ｔｉ－１０Ｖ－２Ｆｅ－３Ａｌ合金可以通过热处理在在内调整性能。     

方形钢板仓结构和性能介绍

方形钢板仓是由正方形单仓组合而成。钢板仓分为四个角连接、外围中间部分连接、内壁角连接、壁板上下层之间连接、外围壁板上下层之间连接及搭接板的使用。方形钢板仓使用3 mm镀锌板,镀锌层厚度为19.25μm,使用年限:农村地区为38.8年;沿海地区为34.5年;工业地区为19年。     

"ABR+SBR"工艺处理咖啡因生产废水的中试研究

实验采用"ABR SBR"工艺及EMO复合菌微生物技术处理咖啡因生产废水.结果显示,在实验条件下,该技术对咖啡因生产废水有良好的处理效果,出水COD基本在300 mg/L以下,去除率在90%以上;出水氰根的均值为0.683 mg/L,平均去除率为84.85%;新增吹脱工艺对NH3-N有较好去除效果.整套工艺具有较好的经济效益.     

视觉与力觉结合的卫星部件机器人装配

针对卫星特殊部件的装配需求,为了使机器人具有适用不同工况的柔性并在卫星多变的装配工况中获得较高的应用效率,本文研究视觉引导与力反馈控制下的机器人装配技术,给出一种视觉与力觉结合的机器人装配方案:在装配孔位安装辅助销钉,通过视觉引导将部件引导至销钉的锥面导向范围内,而后在销钉导向下对机器人采用力反馈控制,实现工件的准确装配到位。采用红外相机结合合作靶标的方式实现稳定地视觉识别与目标定位,设计了探针式测量工具,并给出测量方法,实现了目标点位的柔性便捷测量。给出了一种已知空间对应点对条件下,求位姿变换矩阵及机器人目标位姿的计算方法。采用力/位混合控制方法实现柔顺销钉导向控制。实验结果表明:装配对应孔位的测量匹配误差在2.9 mm以内,机器人在视觉引导下,可以将工件运送至销钉的导向范围内,并在销钉导向及力反馈控制下将工件准确装配到位,力控制阈值为30 N。证明了本文所采用的技术可以满足卫星部件装配的工程实施要求。     

基于六维力传感器的工业机器人末端负载受力感知研究

针对工业机器人末端负载与外界环境接触力的感知需求,在机器人法兰与负载之间设置六维力传感器,并研究一套标定与计算方法,综合考虑负载重力作用、传感器零点、机器人安装倾角等因素,利用不少于3个机器人姿态下的力传感器数据,可求得传感器零点、机器人安装倾角、负载重力大小、负载重心坐标等参数,进一步可消除传感器零点及负载重力对受力感知的影响,精确得到机器人末端负载所受的外部作用力与力矩.实验得到对于重量从320N到1917N的负载,在静态条件下,感知外力的误差在负载重力的0.28%以内,感知外力矩的误差在负载对传感器力矩的0.59%以内.