划线切割机器人系统中型材变形的检测与补偿

介绍了型材划线切割机器人系统的检测子系统型钢变形的补偿问题。主要讨论了型钢在X－Y平面内变形的检测和数据处理方法,使系统能根据型材变形数据,对划线、切割图形的位置自动进行要素补偿。另外为补偿型材在高度方向上变形,采用两种传感器系统进行检测,并进行离线和在线补偿,确保在加工过程中,等离子松与工作距离始终保持一致,避免碰撞及保持均匀的弧压。此检测子系统的研制对需检测工件保持无效的弧压。此检测子系统的研制对需检测式工件三维表面空间位置或变形的柔性生产线的设计,具有实用的参考价值。     

多传感器在线检测在高精度划线切割机器人系统中的应用

高精度型材划线切割机器人系统是应造船领域的型材的划线和切割而开发研制的 ,多传感器数据融合是该系统的关键技术之一 .因为造船中所使用的型材几乎完全都是变形的 ,为了提高划线和切割精度 ,在该系统中 ,建立了多传感器在线检测系统 ,引入了并行扩展式卡尔曼滤波的多传感器数据融合方法实现非线性的多传感器数据融合 .实验结果显示 ,多传感器数据融合可以有效的实现变形型材的在线检测 ,提高系统的测试精度和可靠性 ,该技术是实现型材的高精度划线和切割的保证     

基于MAS(Multi Agent System)的多机器人系统：协作多机器人学发展的一个重要方向

机器人的应用方式正在由部件式单元应用向系统式应用方向发展．这是实际应用的需 要,也是技术发展的必然趋势;相关技术如计算机网络技术的发展也为它的实现提供了相应 支持．多机器人协作理论问题必然也已经成为机器人学研究的一个热点,其中,分布式人工 智能（DAI）中的多智能体（代理）系统（MAS：Multi-agent System）理论已引起多机器 人 协作理论研究者的关注．本文即在揭示协作多机器人系统与MAS的内在联系的基础上,指出 基于MAS的协作多机器人系统是协作多机器人学发展的一个重要方向．     

带式输送机的发展方向及其改进途径

带式输送机是一神具有挠性牵引机构(如皮带、胶布带、带-绳等)的连续输送机械。与周期作用的输送机械相比,连续输送机械有下列优点:工作过程可连续进行,不需停车来取卸货物;可有很大的输送速度;结构简单、轻巧,价格较廉;易于实现整个工作过程的自动化。因此,广泛应用各种连续输送机械,是组成装卸、轮送和堆垛等度作过程机械化的基础。     

机器人手的机构和控制

一、导言本文概述目前智能机器人手的软件和硬件的代表性研究成果及动向。对于智能机器人的开发研究,可以认为是研究如何使机械手自动地做类似于人的动作。为此,智能机器人的手臂应该具有下列性质: (1)用电子计算机进行控制;     

四杆机构用于假肢设计的研究

图1为上海交通大学研制的一种拟人假手模型,用平面四杆机构和空间四杆机构来分别组合模拟人手的五指结构。实验表明,它不仅可以完成手指的屈伸动作,而且能够实现拇指的对掌运动——人类所特有的复杂空间运动。     

基于神经网络的球半径测量

讨论了基于神经网络的球半径测量方法。当球面点的坐标分量之一已知，而另外两个分量固定不变但未知时，通过建立球半径与辅助变量之间的关系，可达到测量球半径的目的。一种基于递推预报误差（ＲＰＥ）的算法被用来训练神经网络，该算法优于常规的反传（ＢＰ）学习算法。试验表明该方法精度高、应用方便，具有一定的理论意义与现实意义。     

有了宝宝莫贫血

首都儿科研究所与11省妇幼保健院命令进行的育龄妇女贫血情况调查显示,我国约1/3的款孕未哺乳妇贫血,而哺孕及孕妇近一半贫血。其中,中、重度贫血的育龄妇女中,未孕未哺乳者及孕妇近占一半,而哺乳妇女近占2/3。     

基于包容结构的移动机器人混合式控制结构

本文提出以包容式框架结构为基础，将计划作为一种行为，与应激式行为并行处理 的思想．与之对应的是将传感器检测区域分为避障区和规划区，如果在避障区有障碍物，则 由应激避障模块采取相应的避障行为；如果在规划区有障碍物，则由规划模块产生相应的输 出．由于规划模块最终输出子目标，因此使此结构的规划模块具有很好的扩展性．另外，在 处理应激避障行为和直接规划行为时，分别提出新的基于传感器的避障和规划方法，通过机 器人路径规划的仿真证明，这些方法是简洁、有效的．