绳牵引刚柔式波浪补偿并联机构的设计与建模

为了减少海上集装箱货物运输中风浪造成的损坏,提出刚柔混合驱动主动式波浪补偿并联机构. 基于刚柔混合并联机构的动定平台的矩阵旋转原理和几何封闭法建立位置逆解数学模型;利用空间几何原理构建机构位置正解数学模型;利用求导法则对位置逆解进行求导,建立速度雅可比矩阵与加速度的二阶影响矩阵;基于绳子是柔性变形体推导出系统刚度矩阵,探究影响系统刚度的因素和增加系统刚度的原则. 利用数值模拟仿真对运动学和系统刚度进行验证,结果表明位置正逆解的输入输出误差不超过实际误差的2.25%;发现理论仿真曲线和样机仿真曲线较吻合,误差不超过7.4%,验证了运动学模型的正确性;根据刚度矩阵发现刚度影响因素对系统刚度的影响规律. 通过对绳驱动刚柔混合驱动波浪补偿并联机构的实验验证,发现该机构的补偿效果均高于90%. 证明研究结果为刚柔混合主动式波浪补偿并联机构的运动和机构设计提供了理论支持.     

K次程序的定义和构造

在一次程序研究的基础上,针对K次程序的特性和构造理论研究不足问题,以形式化的定义阐明了K次程序的特性,并研究了K次程序的构造条件和构造方法.给出了不可以构造为K次程序的程序特性,为K次程序的构造提供了必要条件;描述了一类可以构造为K次程序的程序特性,以及这类程序的基于一次程序的K次程序构造方法和证明,从而为K次程序的构造提供了理论基础.     

一种基于DNA技术的加密方法

利用DNA合成技术、DNA克隆技术、PCR扩增技术以及DNA芯片技术，结合密码学的计算复杂度理论．提出了一种基于DNA技术的加密方法．加密就是制作特殊设计的DNA混合物．解密就是根据Watson-Crick互补配对原理，在DNA芯片（microarray）上同时对数以万亿的DNA序列杂交，这体现了DNA在超大规模并行计算和超大容量的数据存储方面的巨大潜力．现有的生物技术的局限性以及计算技术的局限性为该方法提供了双重的安全保障．     

架空输电线路外绝缘配置方式及发展方向

回顾架空输电线路外绝缘配置的发展过程,从污闪、风偏、雷击、鸟害、不明原因闪络、绝缘子老化等角度全面分析、比较现有线路外绝缘配置方式及产品。提出在防污闪涂料综合性能全面提高的前提下,发展由传统绝缘子(无机材质)与高质量防污闪涂料(有机材质)相结合的复合化玻璃(瓷)绝缘子产品,并实现工厂化、规模化生产,以有效提高线路外绝缘配置的综合质量,为特高压线路配置提供更合理的选择。     

绝缘子用常温固化硅橡胶防污闪涂料的应用

文章结合我国硅橡胶防污闪涂料(RTV)的发展历程、制造水平、技术发展、关键技术要求、运行经验及输变电设备污秽外绝缘强度的现状,在综合分析的基础上,提出了硅橡胶防污闪涂料的发展方向、应用前景及应研究和注意的问题。同时指出了RTV和高质量防污闪涂料(PRTV)是同类常温固化硅橡胶防污闪涂料,但PRTV的技术参数明显高于RTV,二者应统称为RTV。     

由2自由度并联髋关节构成的脊柱式四足步行机器人步态规划和稳定性分析

针对四足机器人研究中的承载能力低、行走平稳性差问题,设计了一种由2自由度并联髋关节构成的脊柱式四足步行机器人。采用解析几何法和坐标变换法对机器人站立腿和摆动腿进行运动学建模,根据足端位置逆解求得了髋关节变量,进而提出一种无膝关节四足机器人的直行步态、定点转向步态和爬楼梯步态规划方法。基于运动学模型和步态规划方法,通过数值仿真分别得到步态周期内瞬时稳定裕度数据和重心高度变化数据,结果表明四足机器人有较好的稳定性。机器人步态试验验证了该步态规划方法的合理性和有效性。     

南宁市公共交通发展策略研究

围绕将南宁市建设成为最宜居的壮乡首府和具有亚热带风光的生态园林城市的城市发展目标,结合南宁市公共交通发展的现实情况,尝试从改变交通出行方式、加大公交设施建设、提高公交服务水平等几个方面提出南宁市公共交通发展策略和建议。     

氢电能量转化用高性能无机非金属材料

随着国民经济的高速发展及能源消费的快速提升,能源匮乏和环境污染问题日益严重,人们越来越渴望使用环境友好而又可再生的能源。氢能是一种来源丰富、绿色低碳、应用广泛的二次能源,可作为电能、热能的有益补充,形成多元互补融合的现代能源供应体系。但中国氢能技术起步较晚,氢电能量转化中的电解水制氢和氢燃料电池部分关键材料长期依赖进口,亟需完成国产化替代。无机非金属材料具有高化学/电化学稳定性、高强度、耐高温等特性。本文综述了其在氢电能量转化器件中催化剂及载体、离子交换膜、扩散层、双极板等领域的研究进展及亮点,指出了氢电能量转化材料发展中存在的问题,并对未来研究方向做出了展望。     

1999～2000年京津唐电网输电线路运行总结

京津唐电网的运行直接关系到首都的电力供应。为加强电网的安全可靠性，对1999－2000年京津唐电网输电线路的工作进行了总结，统计了各种跳闸及事故发生的情况，并在此基础上详细分析了各种跳闸的原因，指出了线路维护方面应注意的问题。     

含随机介质工程场地地震反应分析

针对场地介质具有随机特性的无限域地震波动分析问题，本文将随机结构正交展开理论与波动有限元散射问题的模拟技术相结合，形成了求解无限域含随机介质场地地震反应分析的波动有限元分析方法。该方法成功的避免了基于摄动思想各类方法的久期项的干扰，其正确性由Monte Carlo模拟得到验证。文章同时讨论了场地随机介质在地震作用下的反应特点及介质的随机性对场地反应量的影响。