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为实现结构光视觉引导的焊接机器人系统的标定,解决现有标定方法复杂,标定靶标制作要求高等缺点,提出一种基于主动视觉的自标定方法。该标定方法对场景中3个特征点取像,通过精确控制焊接机器人进行5次平移运动,标定摄像机内参数和手眼矩阵旋转部分;通过进行2次带旋转运动,结合激光条在特征点平面的参数方程,标定手眼矩阵平移部分和结构光平面在摄像机坐标系下的平面方程;并针对不同焊枪长度进行修正。在以Denso机器人为主体构建的结构光视觉引导的焊接机器人系统上的测试结果稳定,定位精度可达到±0.93 mm。该标定方法简单,特征选取容易,对焊接机器人系统在实际工业现场的使用有重要意义。 相似文献
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搭建了视觉决策的并联机器人系统,其技术路线是由智能相机通过在线视觉检测算法分割目标,采用张正友标定方法进行相机标定;采用五次多项式插值对机器人的抓取路径进行关节空间轨迹规划;由逆运动学的代数解法求取各轴关节空间坐标.以Delta机器人的运动机构为研究对象,设计了新型的模糊PI控制器,并运用LabVIEW软件结合FPGA实现了机器人的运动控制.测得50组基于模糊PI控制器和PI控制器的上升时间的均值分别为179.6 ms和200.2 ms,试验结果表明,模糊PI具有更快的动态响应过程,同时还兼具了传统PI控制稳态性能好的特点. 相似文献
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本文提出了一种嵌入式机器视觉实时定位与测量相结合的测控方法。根据视觉测控系统中的定位与测量问题,利用点集、Hough变换和最小二乘等方法,解决了图像处理理论算法运算量大、工业检测实时性与准确性低等问题。测试结果表明,该方法检测工件的准确性高(基于公差),检测时间≤2.0ms/次。 相似文献
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提出了FCMAC网络的一种基于NiosII的软硬件协同设计方法,解决了FCMAC软件实现速度慢、硬件实现耗资源的不足。通过Matlab仿真得出FCMAC网络的各参数。分析影响软件实现FCMAC速度的关键算法,对FCMAC算法进行软硬件划分。在NiosII IDE开发环境下,基于C实现软件模块,以用户自定义指令形式实现硬件模块和软硬件的衔接,即完成软硬件的协同设计。试验结果表明,FCMAC的软硬件协同实现在软件实现速度慢、硬件实现耗资源之间实现了折中,可通过不同的软硬件划分,实现速度与资源的互换。 相似文献
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在工业现场的机器视觉检测系统中,智能相机通信数据量庞大,因此其对通信接口的可靠性和实时性提出了较高的要求,针对此问题设计并实现了一种基于Mdobus/TCP协议的智能相机通信接口。结合嵌入式技术,给出了基于服务器/客户端模式的智能相机系统的硬件结构设计,并详细说明了智能相机通信接口的软件实现过程。将智能相机设计为服务器端,使智能相机可以同时和多客户端设备通信,提高了智能相机通信接口的可靠性;在协议中加入Mdobus/TCP自定义功能码,使智能相机与客户端可以通信大数据量的文件,提高了智能相机通信接口的灵活性和实时性,更好地满足了机器视觉系统的通信需求。目前采用该通信接口的智能相机已经应用于工业现场的产品质量检测,提高了工厂的生产效率和产品质量,取得了良好的成效。 相似文献
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基于TS101芯片的雷达数据处理硬件设计 总被引：1，自引：0，他引：1
在当前的雷达数字处理系统中,信号处理和数据处理往往采用不同的核心处理器芯片,从而造成系统架构繁琐复杂,针对这一问题,提出了一种基于DSP芯片的雷达数据处理硬件设计方法;利用其强大的处理能力和易于构建并行系统的特点,在充分满足系统性能的同时实现了数据处理和信号处理硬件平台的一致;应用结果表明,该设计达到了研制周期短、软件开发便利、系统紧凑密集高效的目的,具有很高的工程应用性和推广价值。 相似文献
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