基于ADAMS和MATLAB的双足机器人运动轨迹规划和控制的联合仿真

相比ADAMS仿真的不稳定性,利用ADAMS和MATLAB联合仿真对双足机器人运动轨迹规划和控制设计的可靠性及高效性进行了研究。首先绘制双足机器人三维参数模型进行逆运动学分析,验证其合理性后导入ADAMS中添加约束,进行动力学仿真。基于此,在MATLAB中使用多项式插值法完成模型的步态规划。最后利用Simulink试验台建立控制系统的框图,由ADAMS输入关节角之后控制台输出关节的驱动力矩,完成双足机器人ADAMS和MATLAB的联合仿真。仿真结果显示,联合仿真相较于ADAMS仿真的波动性所获得的数据更加稳定,此法高效可行,可作为下一步设计双足机器人的控制系统电机选型的重要理论依据。     

基于 NSGA-Ⅲ和道路运输能力饱和度的露天矿卡车调度优化方法

为高效调配露天矿卡车运输,进一步降低矿山企业运输成本,提出一 种新的基于 NSGA-Ⅲ和道路运输 能力饱和度的露天矿卡车调度优化方法。 在车流规划阶段,以卡车总运输 量和卡车非作业时间最小为目标,以矿山 各生产要素和生产原则为约束,建立多目标数学模型。 采用 NSGA-Ⅲ多目 标遗传算法进行求解,求解出当前场景下 完成矿山任务需要启用的最少卡车数量,以及理想的车流规划。 在运输实 时调度阶段,提出道路运输能力饱和度的 调度策略,并和固定派车法组成综合调度方法来调整车流。 在某露天矿实 验结果表明:该方法提供了合理的车流规 划,在完成道路车流目标的同时,有效减缓了道路的拥挤程度,减少了卡车在 装载点和卸载点排队发生的频率,能对 矿山系统正常情况和特殊情况进行处理,实现了实时调度卡车排队最优。     

60万吨/年磷酸二铵装置扩能改造

对磷酸二铵装置内相关设备能力进行了系统识别,找出了影响产能提高的瓶颈,并对瓶颈加以改造,可以使装置能力由原来的60万吨/年,提高至每年75万吨/年。     

国外水电站续建项目设计探析--以尼日利亚达丁卡瓦水电站续建总承包项目为例

在非洲有不少的水电站由于资金筹措、政府换届或项目管理等原因,建设未完成而停工中止,进而荒废多年或者不了了之。以尼日利亚达丁卡瓦水电站续建总承包项目为例,分析其设计的特点,总结了部分设计的重点和难点。     

基于Relief-F特征加权的模糊支持向量机的分类算法

传统基于样本与类中心的欧氏距离构造模糊支持向量机隶属度函数的方法将所有特征同等对待,并未考虑不同特征对样本与类中心距离的影响。针对这一问题,提出基于Relief-F特征加权的模糊支持向量机分类算法。首先通过Relief-F算法计算各特征权重并剔除权重较小的特征;然后应用特征权重计算样本到所属类中心的加权欧氏距离;最后,基于加权欧氏距离构造隶属度函数。该方法在考虑到特征重要性对分类效果影响的同时,通过权重阈值剔除权重较小的特征,从而将数据降维,提高了分类准确度和训练效率。实验结果表明:与支持向量机和传统基于距离构造隶属度的模糊支持向量机相比,基于Relief-F特征加权的模糊支持向量机具有更高的训练效率和分类准确率。     

中缅天然气管道典型管段风险评估

以中缅天然气管道广西境内3km典型管段基础数据为依据,以腐蚀穿孔、疲劳开裂、自然灾害、第三方施工和误操作5类导致管道失效的主要因素为次顶事件,建立了管道失效故障树分析图。以导致山地管道失效的主要因素之一的自然灾害破坏为例,利用多级模糊综合评价法对该段管道的风险进行定量评价,最终判定该段管道风险在Ⅳ～Ⅴ级之间,与管理现状相符,验证了该评价方法的可行性。     

浅析建筑砌体裂缝质量通病

<正>随着我国建筑产业现代化推进步伐的加快和新型建筑节能技术的广泛运用,目前建筑砌体已成为建筑行业重要的建筑结构围护材料。因其质量轻,隔声效果好,原材料来源于再生材料,既节能又环保,所以建筑砌块对我国建筑产业现代化发展战略的实施具有极其重要的作用。但因建筑砌体受天气气候影响大,加工方式方法多样及工人操作技能存在差别等,致使无法完全避免建筑砌体质量通病,其中砌体裂缝现象较为普遍,微小的裂缝会影响建筑物的外观观感,给人杂乱无序的     

稀土Ce对CL50D高速车轮钢力学性能及耐腐蚀性能的影响

以CL50D钢为原料,在实验室条件下,添加微量稀土Ce进行微合金化处理,用真空感应炉熔炼CL50D-Ce试验钢。结果表明:随着Ce含量的增加,试验钢的力学性能及耐腐蚀性能均有所提高,但Ce含量较高时又会恶化试验钢的力学性能及抗腐蚀性能;最佳Ce含量0.009%,此时,抗拉强度、屈服强度、伸长率和维氏硬度分别提高了22 MPa、40 MPa、1%和29.31 HV0.1。     

屯宝煤矿I011502综放面瓦斯预抽必要性论证分析

针对高瓦斯矿井部分煤层瓦斯含量总体不高，采用整体预抽瓦斯增加了生产成本，但部分区域可能煤层瓦斯含量高，还需要抽采才能进行采掘等活动。以屯宝煤矿M₁₅煤层I011502综放工作面为例，通过现场测试及分析，对高瓦斯矿井低瓦斯含量煤层工作面采前瓦斯抽采必要性进行了论证。结果表明，I011502综放工作面可以不采取预抽措施，有效缓解了矿井接替紧张问题，同时节约了生产成本。