凿岩机械手任务规划中遗传算法的适应度函数

多关节凿岩机械手在工作时，完成的是一个在一定工作面上随机的钻孔孔序任务，其孔序规划相当复杂，作者运用遗传算法规划其钻孔任务序，通过判断多关节钻壁上每1个关节的运动方向在彼此相邻的3个钻孔位置上的变化趋势，用数值0表示某一关节运动方程变在相邻3个钻孔不上一致，数值1表示一致，并根据具体工作情况对描述值进行修正，在此基础上设计了一个基于关节水平来规则凿岩机械手随机钻孔孔序的适应主函数，从而使整个钻孔孔序规划算法简单，收敛速度快，能寻求较优的钻孔孔序，此方法对于完成其他类型的关节型机械手的钻孔任务和轨迹规划也具有借鉴意义。     

智能轮椅中人机界面的分类及评估

本文针对目前智能轮椅中已出现的诸如语音交互、头部运动等种类繁多的人机界面进行了归纳整理，从人的意识行为和能动性角度提出了一种新的分类方法，进而对各类人机界面的适用人群、硬件构成、成本估算以及产业化前景等方面进行了分析。从而有利于人机界面的行业标准的制定，也使得开发人员能够迅速定位自己开发产品所需的人机界面。     

对称伺服阀控制单出杆液压卸系统的自适应控制研究

通过建立对称伺服阀控制单出杆液压缸的简化数学模型，讨论变参数系统的自适应控制应用，利用李亚普罗夫函数求解自适应控制律，从而构成自适应控制系统，实现在稳定条件下的控制精度优化和参数自适应。     

智能登山搜索算法规律的研究

智能登山法是一种新型的运动学逆解求取方法.使用时参数 d ,r 的选择对算法的性能影响很大.通过对一个数的搜索,用统计学的方法深入探讨,获得了智能登山法在使用过程中参数选择所具有的一般规律;该数值规律的使用,使得算法参数的选择合理,算法收敛速度加快,搜索次数可控,实用性增强.通过实例验证了数值规律的可行性.     

7000m深海钴结壳取芯器研究

7000m深海钴结壳取芯器是海洋矿产资源勘探的重要设备,它由定位机构、回转机构、推进机构、钻具、机架、控制系统和安全保护系统等部分组成.在此对其主要工作参数进行了设计计算,并介绍了取芯器的基本结构与功能、工作原理与工作步骤、技术参数等.解决了钻具研制、对微地形的适应性、安全保护系统、小钻进力的控制、整机重量控制等关键技术.     

基于CAN总线的小型无人机飞控系统设计

高性能和小型化的发展趋势,本文采用CAN总线技术.以PC/104模块板为核心,完成了新型无人机飞行控制器的硬件设计.详细给出了系统整体方案的分析设计和具体的硬件选型及接口设计.对设计中的关键技术进行了研究,系统具有设计精炼.可靠性高,开放性等特点.     

MATLAB与Visual C＋＋／Delphi联合编程的研究

文章首先简单地介绍了Matlab,VisualC 和Delphi的发展情况,紧接着介绍了Visual C /Delphi和Matlab联合编程的方法,最后对其效果进行了总结。     

用MATL AB转C语言程序的最小二乘法实现

充分利用MATLAB和Visual C++6.0各自的优点协同工作,极大地提高软件的开发效率,运行结果表明,采用MATLAB进行编程可实现对复杂计算的求解,省去C语言环境下算法选择和繁琐的源代码编写。该方式可广泛地运用于既要求具有友好的操作图形界面和较高的程序接口,又需要进行复杂运算求解和图形显示的复杂软件的编制中。     

斜度测量的等误差直线逼近的迭代算法

ADXL202集成加速度传感器用于斜度测量时,其输出的加速度值与被测量的斜度之间是非线性关系,采用等误差直线逼近法实现非线性曲线的直线逼近。因为节点计算的复杂性,提出一种等误差直线逼近的迭代算法,并编程实现了该算法。在给定允许逼近误差不大于0.005的条件下,只需要六段逼近直线,这对用MCU进行信号处理,实现智能传感是非常有利的。