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生物检测机器人操作臂工作空间分析与尺度优化 总被引:1,自引:0,他引:1
研究一种具有正交关节轴的6R操作臂工作空间分析与尺度优化方法,用于指导危险环境下生物检测机器人上装机械臂的工作范围和结构尺度优化。分析6R操作臂拓扑结构并建立其位移逆解模型,通过考察各关节尺度参数与转角变化范围的组合,揭示出可达工作空间随操作臂主要构件尺度参数与关节转角范围的变化规律,从而得到一种最佳的关节转角范围组合,进而建立一种操作臂任务空间的快速计算方法。在此基础上,以特征长度法和计权Frobenius范数构造的归一化速度雅可比矩阵条件数的倒数为性能评价指标,综合出一组最优操作臂结构尺度参数,并得到该条件下操作臂末端的可达工作空间和任务空间。该方法具有工作空间分析直观,结构参数优化快速等优点,可使这类操作臂获得良好的运动学性能。 相似文献
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介绍了下料孔的应用范围、管材形式及结构形式,分析了下料孔在应用过程中应注意的施工技术要点,并探讨了下料孔所具有的缩短建井周期、节约施工成本、安全效益高等优势,对矿井建设的发展有重要意义。 相似文献
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随着计算机技术的发展,它己成为许多学科专业不可或缺重要组成部分,学生的计算机水平已经成为人才市场上被重点考察的对象。电子信息类专业的计算机教育应该如何适应社会发展需求,应该怎样实施。为此先对电子信息专业对计算机能力的要求出发进行探讨,然后指出其中计算机教育的特点,以便最后形成四个层次的教学框架。 相似文献
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刘亚军 《中国石油和化工标准与质量》2013,(18):100
本篇论文主要介绍了海油工程消防系统管线三种连接方法,针对这三种连接方法进行了各方面的比较,总结出最经济、最安全的连接方式。主要还是推荐一种新型的连接方式:沟槽式连接。当然还要根据项目的具体情况进行合理的选择。 相似文献
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社会群体优化算法(social group optimization,SGO)是一种基于社会群体学习而提出的一种新型优化算法。针对社会群体优化算法易于陷入局部最优问题,提出了一种多群社会群体学习算法(MPSGO)。本算法采用多子群学习方法,对算法两个阶段的个体学习方法进行改进,在维持群体收敛性能的前提下提高群体多样性,同时对部分个体中引入量子学习,使个体学习的有用信息得以增强;此外,每隔一定代数对子群进行随机重组,既能保证各子群个体充分进化,又维持了子群多样性。在设计算法的基础上,分析了其收敛性和多样性;通过与其他四种算法进行对比实验,验证了改进后算法性能更优。 相似文献
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螺旋波纹波导的特殊结构使TE11和TE21相互耦合,其色散特性相对于圆波导发生了极大地改变,使电磁波能够在宽频带内与电子注耦合,因此需要对其色散特性进行研究。通过研究Ka波段螺旋波纹波导回旋行波管的冷腔色散特性,可知螺旋波纹波导非常适用于回旋行波管的高频结构。由电子运动方程出发,推导出了简化的螺旋波纹波导回旋行波管的注波互作用方程。 相似文献
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