基于危险场的关节机器人实时避障控制

改进危险场计算公式,求得机器人工作空间动态危险场的积分解析解。计算中考虑机器人与障碍物之间的相对速度,建立障碍物连体坐标系,简化计算过程。针对关节机器人提出一种基于速度控制的避障算法,该方法将危险场得到的期望规避角速度反馈至基于转置雅可比矩阵逆运动学算法,并通过危险场的值对控制策略的标志位进行修改,使得机械臂具有任务终止与恢复能力。最后,通过数值仿真及与经典危险场方法进行对比表明了提出方法的有效性。     

1-氯甲基磺酰胺类化合物的合成

以吡啶为催化剂,实现了氯甲基磺酰氯和芳香伯胺的磺酰化反应。考察了催化剂、溶剂、物料比、反应温度等条件对反应产率的影响。结果表明,最优反应条件为:n(胺)∶n(磺酰氯)=1∶1.3,吡啶为催化剂,二氯甲烷为溶剂,先0℃再室温下反应,反应时间为4～8h。在最优条件下,以42%～95%的产率合成了9种具有不同取代基的磺酰胺类化合物。利用IR、~1HNMR、~(13)CNMR对目标产物的结构进行了确证。     

Mechanical Properties of Phenolic-Resin Composites Reinforced with CF/BF Interlayer Hybrid Fibers

Phenolic-resin composites reinforced with carbon fiber (CF) and basalt fiber (BF) interlayer hybrid fibers plain fabric were fabricated. The tensile strength, compressive strength and interlaminar shear strength of the prepared composites were studied. The results indicated that hybrid fibers reinforced composites possessed the advantages of both CF and BF. When resin content was 35% by volume fraction, the comprehensive mechanical performance of BF/CF reinforced phenolic resin composites reached the optimal values with the warp and weft direction tensile strength, compressive strength and interlayer shear strength being 252 MPa and 487 MPa, 105 MPa and 129 MPa, 21 MPa and 20 MPa, respectively. The scanning electron microscope (SEM) observations showed that the BF/CF hybrid fibers reinforced composites had better interfacial adhesion.     

TA-901型多功能炭素材料试样电阻率测试仪

TA901型多功能炭素材料试样电阻率测试仪由标准测试夹具和电气箱两大部分组成，电气箱由高精度直流恒流源和高灵敏的直流数字电压表组成，运用四端子电流一电压降法测量。莫测量原理是：当测试夹具上安装好试样后，仪器输出一个直流恒定电流通过电流电极在试样上产生微弱的直流电压降，它通过失具上的电位电极输入到仪器经高灵敏直流放大器将信号放大由数字电压表直接显示电阻率值，即式中V──电位电极上的电压降I──通过试样上的电流D──试样直径L──两个电位电极之间距离为使仪器能直接测量并显示电阻率值，我们设计仪器的恒定电流…     

聚合物混凝土抗压全过程应力应变关系研究

混凝土轴心受压应力—应变全过程曲线是混凝土最重要的力学特性之一,是混凝土材料弹性模量、结构延性和承载力计算与分析的基本依据,对抗爆结构中使用的混凝土材料开展受压应力-应变全过程曲线研究更具有重要意义.本文对不同掺量的NC聚合物混凝土和钢纤维含量为1.25％聚合物钢纤维混凝土的抗压应力应变关系进行了研究,获得了完整的抗压...     

炭/酚醛预浸布树脂含量的β-射线连续监测

利用自行建立的β-射线监测系统对炭/酚醛预浸布的树脂含量进行了连续监测研究。根据实验数据拟合出了树脂含量与β-射线监测系统输出信号间的定量关系式,同时分析了β-射线源的稳定性、炭纤维布的波动性对监测精度的影响。连续监测结果表明,该β-射线监测系统具有较高的测量精度,可以用于预浸布树脂含量的连续、在线监测。     

一种面向数字多媒体内容制作业务的分布式计算中间件

随着数字多媒体内容制作业务的增加,大数据量与运算密集的多任务计算越来越普遍.针对大规模用户在数字多媒体内容制作业务中对整合计算资源的迫切需求,本文设计与实现了一个面向数字多媒体内容制作业务的分布式计算中间件.该中间件自动的管理计算资源与计算任务,可以作为一个标准的组件应用于多种多媒体内容制作业务,通过复用该中间件,可以有效地简化分布式环境下实现多媒体内容制作业务的难度.该中间件已经被应用于一个多媒体内容制作平台,并实现了三个重要业务:集群渲染、特效合成、集群转码,有效地证明了该中间件的有效性.     

基于博弈论的多媒体传感器网络MAC协议

IEEE802.1 le媒体接入控制(MAC)协议不能较好地满足无线多媒体传感器网络不同类型业务节点间的公平性要求.为解决该问题,提出一种基于博弈论的无线多媒体传感器网络MAC协议.将节点间的信道竞争过程建模为非完全信息动态博弈,在不同的负载情况下,通过改变普通业务的权重提高不同业务间的公平性.仿真结果表明,该协议能在保证多媒体业务服务质量的同时,增加普通业务数据流接入信道的机率,提高整个网络的平均吞吐量.     

玄武岩纤维水泥土的冲击劈裂性能试验研究

为了研究玄武岩纤维掺量对水泥土冲击劈裂性能的影响,进行了不同冲击气压条件下水泥土的霍普金森压杆(SHPB)试验.试验结果表明:随着玄武岩纤维掺量的不断增大,水泥土试件劈裂面的破碎程度逐渐变小,吻合程度逐渐变好,但过量的玄武岩纤维具有负面效应,试件冲击劈裂强度和吸收能均出现先提高后降低的趋势,在玄武岩纤维掺量为1.5％时...     

浅谈某严寒地区碾压混凝土坝施工质量控制

新疆某水利枢纽工程地处严寒地区,多年平均气温2.7℃,具有冷热风干的气候特点。对修建高碾压混凝土坝而言,面临巨大的防裂困难和一些新的课题。本文着重阐述了在碾压混凝土坝施工过程中,通过加强对水泥、粉煤灰、掺合料、骨料等原材料的控制、施工过程中混凝土拌合、运输、仓面施工的控制,温控措施中浇筑温度、通水冷却、表面保温等控制,有效地保证了混凝土质量,以资类似工程借鉴。