带双目视觉的SCARA机械臂运动学分析及轨迹规划

为了解决SCARA机械臂因目标位姿变化而引起抓取任务失败问题,给出了一种基于机器视觉目标检测与定位的机械臂控制方法。通过双目相机成像模型实现坐标系之间的转换,利用计算机视觉识别及三维匹配方法,达到对目标物体定位的目的,从而确定机械臂末端执行器的期望位置。结合使用D-H参数法建立机械臂的运动学模型,通过运动学方程的逆解,得到末端执行器到达期望位置时机械臂各驱动关节的变量参数,然后对其进行轨迹规划仿真,得到了连续且平滑的各关节位移、速度、加速度变化规律曲线,同时使用SCARA机械臂进行装配实验。实验结果表明该系统能够准确、稳定地把物体放到目标位置,完成装配任务,从而为开发机械臂运动控制系统提供重要的参考。     

洋姑山矿区水泥用灰岩矿地质特征及成因浅析

洋姑山水泥用灰岩矿属浅海相碳酸盐碎屑和生物碎屑沉积的石灰岩矿床。赋存于石炭系上统船山组和栖霞组地层中。呈层状产出,其厚度和质量比较稳定。矿体总体走向为北北西,往北Ⅲ~Ⅳ线间逐渐偏转为北北东,南部倾向北东东,北部倾向南东东。倾角一般15~25°,局部达30°,呈一倾角平缓的单斜构造。矿石矿物成分主要为方解石、次为燧石、白云石、泥炭质物等。     

移动床活性焦烟气净化工艺中废活性焦的形成与特征分析

移动床活性焦低温干法烟气多污染物脱除技术在钢铁烧结烟气脱硫脱硝工艺中具有良好的适用性，但烟气净化过程中活性焦的损耗成为制约该技术推广应用的关键因素之一。以宝钢烧结烟气脱硫脱硝工艺中所产生的废活性焦为研究对象，通过考察其比表面积、孔容结构、灰分中重金属及碱金属含量、表面官能团特征及脱硫脱硝性能，探究烟气净化过程中活性焦组成、结构及表面性质的变化。结果表明，与新鲜活性焦相比，废活性焦粒度集中分布在0.2?5 mm，其表面的氮、氧、硫元素及过渡金属氧化物含量显著增加，比表面积由191.0 m2/g增加至499.0 m2/g，使废活性焦颗粒在150℃下脱硝率由20%提升到70%，120℃下穿透硫容由0.27 mg SO2/g提升至11.08 mg SO2/g，显示了良好的再利用潜力。     

集成电路厂房动力站系统设计

针对集成电路厂房生产工艺特点,介绍了其动力站冷冻水系统、压缩空气系统、空分制氮系统、热水系统、纯水系统及事故通风系统设计及设备选择。     

地震勘探仪的发展历程与趋势

随着电子、制造、通信等技术的不断发展,地震勘探仪不断更新换代,虽然目前国内地震仪和国外同类产品之间存在一定差距,但相信随着国内科学技术的不断发展,这一差距将逐渐缩小,国内地震勘探仪将朝着国际化标准不断前行。基于此,就国内地震勘探仪发展历程及其发展趋势展开详细分析,希望其可以为地震勘探仪未来发展带来一定帮助。     

化工机械实验教学,培养学生创新能力

培养具有创新能力的大学生是高校的一项重要建设目标,而实验教学在这项建设目标中发挥着巨大作用。如何提升实验教学的效果,需要学校教务部门、实验教学人员不断进行探索。以化工机械专业的实验教学为例,从课程安排、过程引导和成绩考核三方面进行介绍,并将雨课堂引入到实验教学环节中,阐述了如何从各个环节培养学生的创新能力、提升实验教学效果,以期为高校的实验教学提供一定参考和思路。     

W掺杂对Nb固溶体抗氢脆及透氢性能的改性研究

元素掺杂是消除Nb金属氢脆问题的有效方法。本文制备了W掺杂的Nb100-xWx (x=2,5,8,10,16)合金，采用XRD、SEM、Sieverts 气体吸附技术、电化学方法和三点弯曲试验研究了掺杂量对合金结构、氢化物形成焓、氢扩散系数和抗氢脆机械力学性能的影响。研究证实，熔炼制备Nb100-xWx为Nb-bcc结构的固溶体合金，W掺杂引起晶体结构畸变收缩，其畸变行为随掺杂量增大更为明显。Nb基固溶体在匀晶转变时存在非平衡转变，形成富W和贫W区相间分散的枝状结晶形貌。随W掺杂量增大，其枝状结构趋于更加细化和致密、分界明显。W掺杂引起合金的氢化物形成焓增大、有利于H原子的释放，Nb84W16合金样品具有最大的氢扩散系数（1.66×10-9 cm2·s-1），约是Nb98W2合金的1.8倍。W掺杂提高Nb100-xWx固溶体合金的抗氢脆性能，Nb84W16合金膜有最大的临界载荷值（78.4N）和最大位移量（0.83mm），分别是Nb98W2合金膜的1.9倍和1.8倍，力学性能的改善与其枝状结晶结构有关。