一种鲁棒性的少样本学习方法

少样本学习是目前机器学习研究领域的一个热点,它能在少量的标记样本中学习到较好的分类模型.但是,在噪声的不确定环境中,传统的少样本学习模型泛化能力弱.针对这一问题,提出一种鲁棒性的少样本学习方法RFSL(Robust Few-Shot Learning).首先,使用核密度估计(Kernel Density Estimation,KDE)和图像滤波(Image Filtering)方法在训练集中加入不同的随机噪声,形成多个不同噪声下的训练集,并分别生成支持集和查询集.其次,利用关系网络的关系模块通过训练集端到端地学习多个基分类器.最后,采用投票的方式对各基分类器的最末Sigmoid层非线性分类结果进行融合.实验结果表明,RFSL模型可促进小样本学习快速收敛,同时,与R-Net以及其他主流少样本学习方法相比,RFSL具有更高的分类准确率,更强的鲁棒性.     

基于分数阶PID控制器的智能车控制

针对智能车高速行驶下对目标轨迹的快速跟踪要求,结合预瞄跟随理论设计了分数阶PID控制器(FOPID).分数阶PID比传统PID控制器多两个参数自由度,所以在设计过程中有更大的灵活性.利用改进Oustaloup数字实现算法,框图化实现分数阶PID控制器,通过遗传算法对IAE性能指标寻优整定FOC参数并应用于智能车被控系统...     

多路本质安全型LiFePO4矿用电池充电仪

LiFePO4电池因其稳定性高,安全性能优越,在矿用领域得到了广泛应用。多路本质安全型LiFePO4矿用电池充电仪专为LiFePO4电池设计,充电严格按照LiFePO4电池的充电曲线,对电池伤害小;由单片机控制,为充分利用单片机资源,设计成多路输出,可同时对多个电池进行充电;电路设计为本质安全型,使LiFePO4电池在井下充电更安全。     

基于动态阈值启发式图搜索的SLAM算法

针对当前多数SLAM数据关联算法存在不能在线修正的问题,提出一种使用动态阈值的启发式图搜索数据关联算法.该方法使用回溯机制实现对错误数据的修正,在搜索过程中使用动态阈值进行门限过滤,减少可能的数据关联的数目,在不降低数据关联正确率的情况下,提高数据关联效率.仿真实验结果表明,该算法可有效地降低运算时间.     

基于关键帧相似性的仿人机器人步态规划

为解决传统步态规划方法运算量大、运行时间长的问题,提出一种基于关键帧相似性的仿人机器人步态规划方法,通过对步态关键帧的相似性度量、髋关节的规划、零力矩点(ZMP)的实时校正,实现仿人机器人曲线行走步态的在线调整,调整后的步态能够较好地逼近实际ZMP曲线。实践结果表明,该方法在降低运算量的同时较好解决了仿人机器人的步态稳定及快速规划问题,并且可以减少步态选择不理想时的时间消耗。     

多传感器数据融合在轮式机器人朝向角控制中的应用

针对轮式全向移动机器人运动时容易产生朝向角偏差这一问题,分析了轮式全向移动机器人的运动模型,对当前普遍采用的仅依靠编码器反馈的朝向角控制方法进行改进,将MEMS陀螺仪和数字罗盘应用到机器人系统中,提出了基于多传感器数据融合的朝向角控制方法,提高了朝向角的控制精度.通过实验数据和在机器人足球比赛中的实际表现,证明了该方法...     

基于线性预测和位操作的信息隐藏算法

鉴于信息的安全性问题,信息隐藏技术也已成为信息安全领域的研究热点.利用图像中当前像素点邻近的相关像素的像素值,对该点的值进行线性预测.再根据预测的准确度,确定相应的阈值,并结合位操作,提出了一种新的简单易于实现的信息隐藏算法.并在Lena图像上进行了实验,得到了隐藏率为0.160bits/Byte,信噪比为42.276dB的结果.经初步测试,证明了在保证较高隐藏率的前提下,能够较好地提高信噪比.     

基于嵌入式Web服务器的科学级CCD数据采集系统

提出了基于嵌入式Web服务器的科学级CCD数据采集系统设计的新方法，并以ARM微处理器和嵌入式Linux为平台，结合光纤传输模块实现了数据采集。试验表明，该系统可实现对科学级CCD进行远程数据采集和高效数据传输，数据采集距离可达100m以上，数据传输速率可达8MHz，并具有抗干扰能力强、不受传输距离限制等特点。     

邻域搜索的粒子群优化算法及其性能分析

粒子群优化算法（PSO）是一种进化计算技术，是一种基于迭代的优化工具。但是，该算法的本身特性决定了算法不趋向于搜索接近极值点的解空间，造成了PSO算法最终解的局部极值性不好；并且，PSO算法需要充分的迭代才能够得到比较好的解，在迭代步数受到限制或者随时可能中途停机的情况下往往不能够得到比较好的解。根据PSO的这些不足，提出了邻域搜索的f-PSO算法，该算法在PSO的迭代步骤中每次更新全局最优解的同时采用一步局部寻优过程。实验表明，该算法具有很强的理论价值，在运算能力不足 、迭代不充分或中途停机的情况下，该算法仍然能够得到比较好的解。     

UML在IC卡管理系统中的应用

本文介绍了最广泛使用的可视化面向对象系统的建模方法——统一建模语言（UML)的基本概念，并利用UML对IC卡管理系统进行的从需求分折到系统设计的一系列工作。