考虑车辆跟驰作用和通信时延的网联车辆队列轨迹跟踪控制

针对智能网联车辆轨迹跟踪问题, 本文通过考虑车辆跟驰作用和车车通信过程中存在的通信时延, 提出了一种分布式非线性轨迹跟踪控制器. 具体来讲, 首先, 提出一种双向领导跟随通信拓扑来描述智能网联环境下车辆间的通信连接. 其次, 考虑车辆跟驰作用和通信时延, 设计一种分布式非线性轨迹跟踪控制器. 然后, 使用Lyapunov方法证明了所设计控制器的稳定性. 最后, 考虑速度干扰作用于领导者车辆, 针对无时延、同质时延和异质时延等三种场景进行数值仿真实验. 仿真结果表明: 本文所设计的控制器不仅保证了车辆位置跟踪误差收敛到原点, 而且车辆运动规律符合交通流理论, 即无负位置跟踪误差和负速度现象.     

基于盲源分离算法的有载分接开关振动监测技术研究

随着电网调节任务日趋繁重,设备运行工况愈加复杂,有载分接开关(OLTC)故障频发且呈上升趋势,严重影响电网系统安全稳定的运行.机械性故障为OLTC的主要故障,振动监测为其常用故障监测手段之一.在OLTC切换过程中,振动采集装置采集到的信号存在大量噪声.本文采用一种盲源信号分离方法,基于220 kV电力变压器的不同运行方式下的振动波形仿真分析表明,该方法能将OLTC振动信号准确无误、有效地分离出来,提高振动故障监测识别装置的准确率.     

电磁式电压互感器"低频过电压激励-响应"逆问题求解

电磁式电压互感器(PT)作为电力系统中已大规模应用的电压感知设备,在低频电磁暂态电压激励下可能出现铁心饱和,引起二次响应电压波形畸变、测量误差激增.通过求解PT的"低频过电压激励-响应"逆问题,由PT二次响应电压计算得到其一次激励电压.该文基于电磁对偶原理建立计及铁心深度饱和特性的PT正向电路模型及其参数提取方法,进而构建其逆向数学模型,提出PT"低频过电压激励-响应"逆问题的求解方法.针对10kV真型PT的低频暂态仿真与试验数据进行"低频过电压激励-响应"逆问题求解方法的验证,结果表明:提出的逆向求解方法可将PT的低频电磁暂态测量误差从65.6％降低至10％,解决了其在低频暂态电压激励下的测量失真难题.     

智能汽车拟人驾驶风险量化方法研究

驾驶风险量化评估对智能汽车拟人驾驶决策至关重要,针对复杂多任务场景下的驾驶风险量化问题,提出了一种基于 人类风险感知机理的智能汽车驾驶风险量化方法。 首先,利用传感器获取驾驶场景周围环境信息与行驶状态信息,并根据人类 驾驶经验对潜在冲突因素赋值代价,生成驾驶场景代价地图;其次,根据车辆运动状态与拟人驾驶的基本原则,利用高斯函数建 立动态风险模型;最后,结合驾驶场景代价图与动态风险模型实时计算拟人驾驶风险量化值。 仿真结果表明,提出的方法能够 基于人类驾驶经验,计算出动态变化的驾驶风险量化值,应用于智能汽车自动驾驶决策,可产生拟人驾驶行为。     

通信延时环境下基于观测器的智能网联车辆队列分层协同纵向控制

考虑通信延时影响的车辆队列控制问题,提出一种基于观测器的分布式车辆队列纵向控制器.首先,基于分层控制策略分别设计上下层控制器,通过上层控制器优化期望加速度、下层控制器克服车辆模型非线性实现期望加速度和实际加速度的一致.上层控制器设计过程中,基于三阶线性化车辆模型,考虑观测器、车辆动态耦合特性和通信延时,提出一种通信延时环境下基于观测器的车辆队列控制器,利用观测器估计领导车辆加速度信息从而减轻通信负担.然后,利用Lyapunov-Krasovskii方法分析车辆队列的稳定性,并得出通信延时上界,同时利用传递函数方法分析了串稳定性.最后,通过数值仿真验证上层控制器的有效性和稳定性.在此基础上,利用PreScan软件中高保真车辆动态模型,验证了该分层控制策略的有效性.     

下凹式绿地对城市雨水集蓄利用作用研究进展

由于淡水分布不均,多数国家和地区水资源匮乏。城市耗水量巨大,尤其城市化的加快导致城市雨水大量流失,地下水位下降加剧了水资源枯竭。雨水是一种不可多得的可利用水源,很多国家已注意利用绿地收集利用雨水,我国也进行了相关研究。其中下凹式绿地是绿地雨水集蓄利用的改良措施,兼具景观、雨水利用、消减洪峰和控制雨水污染等功能。它比平式和凸式绿地具有更好的雨水集蓄利用功能。在分析雨水利用成为解决城市水源问题有效途径的基础上,着重综述了下凹式绿地雨水利用措施在我国的研究进程。探讨了目前该领域研究中存在问题,并提出建议,以期为更好的利用雨水缓解城市缺水局面,促进城市水循环及服务生态环境提供科学依据。     

人防系统安全生产监督管理研究——以青岛市为例

人民防空作为国家防空系统中的一个重要分系统,其安全生产必定需要得到人防部门的高度重视。本研究以青岛市为例,以进一步加强青岛市人防系统安全监督管理工作,坚决防范和遏制事故的发生为目的,指出现阶段人防安全生产现状及原因分析,并根据青岛市人防系统特点,对人防系统安全生产监督管理工作提出针对性建议。     

乡村振兴战略下农村基础设施PPP项目风险研究

随着国家加强乡村振兴战略的推行,乡村振兴建设行动的全面启动,农村基础设施不足的短板亟待补齐,问题亟待解决.目前PPP模式已经在许多行业与领域中得到应用,将PPP模式应用于农村基础设施项目,有利于增加项目投资,提高公共产品和服务的品质和供给效率,对农村和农业的建设发展具有重要意义.风险管理对PPP项目目标的实现至关重要,基于WBS-RBS方法归纳识别出农村基础设施PPP项目全生命周期的17项风险,并针对相关风险提出应对措施,为乡村振兴战略下农村基础设施建设应用PPP模式提供有价值的参考.     

重庆市某工程装配式设计方案优选及建造关键技术研究

为牢固树立和贯彻落实创新、协调、绿色、开放、共享的发展理念,国务院发布了多项文件,对装配式建筑发展提出指导目标和方案.该文以重庆市某工程为例,探究其装配式方案及建造技术.通过对比分析,该工程选定为钢框架方案,且利用BIM技术对预制构件进行深化设计,结合理论分析及现场小规模实验,最后在装配率、造价、工期上做到了综合较优.该文采用的设计方案及建造技术,可为装配式建筑提供参考.     

第二相与晶粒粗化时间及粗化温度

根据第二相的固溶度积公式，Ostwald熟化规律和第二相阻止晶粒长大的理论，提出了确定加热温度下奥民体晶粒粗化时间和确定加热时间下奥氏体晶粒粗化温度的理论计算方法，并对0．04C-0．24Nb钢进行了高温盎相试验和相应的理论计算，理论计算结果和试验结果良好吻合，这证明该理论计算方法是可行的，同时证实了高温下碳氮化铌质点的Ostwald熟化过程是受铌在钢中体扩散所控制的。