基于边缘计算的工业应用:自动导引小车控制系统

目前大多数自动导引车控制系统使用云计算框架,实时性差。云端与自动导引小车之间有较大的网络延迟,这使得自动导引小车中如避障、路径规划以及障碍物识别等高实时性任务不能得到及时响应。由此提出一种基于边缘计算的自动导引小车控制系统,具有云服务层、边缘层和设备层3层架构。实时性高的计算任务部署在边缘节点,靠近自动导引小车,计算发生在数据生产者附近,可以减少任务处理延迟时间,提高实时性。实验证明,在执行相同任务时,基于边缘计算的控制系统比基于云计算的控制系统减少46.4%～58.8%的计算延时。     

基于μC／OS-Ⅱ的软PLC研究与实现

软PLC是PLC技术的发展方向，本文在分析几种常见软PLC控制方案后，提出了一种基于μC／OS-Ⅱ实时操作系统的软PLC体系结构，并详细分析了各系统模块的功能。给出了软PLC开发系统编译器的实现方法。分析了基于μC／OS-Ⅱ的运行系统的工作原理，并研究了实时任务的创建和调度。最后，给出了实时任务的指令表实现方法。目前，本软PLC已经成功移植到原型平台中，其运行稳定。     

C型刀补中指定非移动指令的算法研究

C型刀补需要连续的三段移动指令进行轨迹点的计算,用户CNC程序的执行必须是顺序逐条执行,这就使得在刀补过程中出现非移动程序段时必须对其进行特殊的轨迹点设计.本文对C型刀补在建立、执行、取消时,CNC程序中指定一段非移动指令或连续指定多段非移动指令的各种处理方法进行了研究,给出了相应的轨迹设计和算法,并且给出实现的流程图,最后把这些方法作了比较,指出了各自的优缺点.     

河台金矿高村矿区通风系统技术改造与研究

河台金矿高村矿区经过十多年的开采, 不久将下降至中深部, 原通风系统的设计已不能满足现阶段生产的需要。通过对原通风系统进行检测, 并根据检测结果对原系统进行了有效的技术改造, 取得了良好的效果。依今后生产的可能与需要, 经过研究提出了高村矿床中深部通风系统的技术方案。     

一种混联码垛机器人智能避障轨迹规划与仿真

由于码垛机器人应用环境复杂、不确定条件多等诸多问题,针对现有的避障轨迹规划算法存在的划分空间上的繁琐情况,提出了一种智能避障轨迹规划算法,包括障碍物信息提取和避障轨迹设计,最大程度降低障碍物信息与轨迹设计部分的耦合度,达到减少动态空间下频繁划分空间的目的.最后在OPENGL软件上研发的三维仿真平台上进行运动学仿真与验证.仿真结果表明,改进算法规划出的轨迹能有效避开障碍物且轨迹符合预期的要求,充分验证了轨迹规划算法的可行性和有效性.     

使用QT构建的码垛机器人离线编程仿真系统

针对目前码垛机器人发展中应用环境的复杂变化与实际生产中对工作效率与编程操作便利的需求,提出了一种基于QT+OPENGL的三维码垛机器人离线编程仿真系统.介绍系统的总体结构,再对模拟示教模块与自动规划模块进行设计,并规划系统输入与输出流,在QT集成开发中实现系统,并与实体机器人数据联动,验证离线编程仿真系统的可用性.     

河台金矿中深部采矿方法研究

通过对河台金矿高村、云西矿区浅部采矿方法的实践分析,并结合开展的一些采矿方法综合试验研究,对中深部开采面临的问题,经过深入的探索、研究,提出解决的办法和途径。     

基于高斯混合模型的工业机器人适应性抓取

在机器人抓取物体的过程中,机器人要调整自身的位姿,以适应物体位姿的变化。提出了一种基于高斯混合模型的适应性抓取方法,实现了机器人在较大工作区域中对物体的抓取。该方法采用高斯混合模型进行建模,构建物体的观测变量与机器人关节变量之间的映射关系。机器人抓取物体时,首先通过相机获取物体的观测变量,分别计算各个高斯分布下该观测变量的生成概率,选取后验概率最大的分布对应的高斯过程回归得到适应性的机器人关节角度。实验结果表明,采用高斯混合模型建模,比采用单一的高斯过程建模能够使机器人更好地实现适应性抓取。     

基于模块化设计的嵌入式软件测试方法

分析嵌入式软件的特点,综述传统的软件测试方法;针对嵌入式软件的特点,提出嵌入式软件的四级测试流程和集成测试的测试模型,并结合开发数控系统的实例进行分析。     

热轧压下分配对9Ni钢组织细化的影响

通过在不同温度区间分配不同压下量的热轧试验,分析了热轧压下分配对9Ni钢组织细化的影响,表明在奥氏体再结晶区分配大的压下量利于细化热轧态组织、奥氏体化后的组织和最终回火态组织.