考虑关节角加速度约束的仿人机器人偏摆力矩控制方法

针对仿人机器人步行过程中存在的机器人关节角加速度约束影响控制性能的问题，提出一种考虑关节角加速度约束的仿人机器人偏摆力矩控制方法.该方法充分考虑了双臂在摆动过程中对偏摆力矩的影响，根据力矩平衡条件得到需要抵消的偏摆力矩的大小与方向，将偏摆力矩的控制问题转化为带约束条件的二次规划问题，并设计了一种在线变步长迭代算法计算得到优化后的双臂摆动轨迹.实验表明，该方法能有效抵消机器人步行中产生的偏摆力矩，避免控制过程中的"削峰"现象，有效提高机器人的步行稳定性.     

荧光纸质传感器在环境检测的研究进展

从纳米材料的筛选、纳米探针合成、可视化试纸的设计与制备这三个方面,介绍了近年来纳米荧光试纸在现场、实时对爆炸物、农药残留及重金属等检测的研究进展,并讨论了纳米荧光试纸在检测应用中面临的挑战和机遇。     

白马崾岘定4930井区不同层位剩余油分布规律研究

白马崾岘定4930井区主要开采层位延6、延9和长4+5三个油层组,受各个油组平面发育差异性,油藏北部主要生产延6、延9,油藏南部生产长4+5。为增加区块产量和提高采收率,本论文开展了数值模拟研究及预测,精细刻画平面及纵向剩余油富集规律,认为剩余油主要集中在延6_1、延9_2、长4+5_2~2小层为后期挖潜提供了依据。     

桦褐孔菌压片糖果的制备工艺研究

目的研制既具备药理作用又健康美味的桦褐孔菌压片糖果,并使用正交试验设计对其制备工艺进行优化。方法以桦褐孔菌粉末为原料,对影响压片糖果质量的因素进行单因素考察,在此基础上,选取桦褐孔菌用量,稀释剂(MCC∶乳糖)比例,阿拉伯半乳糖,酵母β葡聚糖设计4因素3水平的正交实验,采用综合加权评分法,得到最佳处方。结果正交试验优化后最佳工艺:桦褐孔菌添加量25%,稀释剂MCC∶乳糖为1∶2.5,阿拉伯半乳糖添加量为10%,酵母β葡聚糖为1.3%,硬脂酸镁添加量为1%,三氯蔗糖添加量为0.15%。结论试验研制的桦褐孔菌压片糖果既保证了产品质量又健康美味,具有良好的市场前景。     

竖直提升管内气泡运动状态数值模拟研究

在Einstein制冷循环系统中，气泡泵竖直提升管内为弹状流时效率较高。选取VOF（流体体积函数）模型对其管内气泡的运动状态进行计算流体力学数值模拟。结果表明：当过热度恒定时，随着压力增加，单个气泡的生成时间延长且体积变小，但气泡均匀性提高；当压力恒定时，随着过热度增大，气泡生成速率加快，融合体积增大，易于形成系统所需的弹状流。因此，在Einstein制冷循环系统中，在压力为0.4 MPa的工况下，需采取较高的过热度才能保证气泡泵的正常运转；与水相比，氨水溶液更适合作为气泡泵工质。     

CCCW在苏通大桥混凝土桥面裂缝修补中的应用

水泥基渗透结晶型防水材料由于具有渗透结晶功能,可以有效地封堵混凝土产生的裂缝,本文结合具体工程介绍了该材料在混凝土桥面裂缝修补中的应用。     

天津市友谊路钢拱桥总体设计

天津市友谊路立交主桥采用的下承式无风撑坦拱钢拱桥结构新颖、桥式舒展优美，与周边环境和谐统一。结合该桥的工程特点和桥梁所处地理位置要求，阐述了本桥概念设计的过程，并着重介绍了主桥的桥型、结构设计和受力分析。     

水泥基渗透结晶型防水材料提高混凝土耐久性试验研究

水泥基渗透结晶型防水材料涂刷在混凝土表面,可以提高混凝土内部的密实性,增强混凝土的抗渗性。碳化试验结果表明涂刷该材料的混凝土试件耐久性有了明显的提高,扫描电镜结果验证了该材料的渗透结晶效果。     

考虑负荷特性的XLPE电缆绝缘老化程度研究

为了规避传统介损在线监测法带来的电流传感器测量误差以及环境的影响,建立了基于泄漏电流矢量差的电缆相对绝缘老化程度的判断依据。首先,分析了基于电缆不同连接方式的电缆介损;然后,在考虑电缆所接负荷的负荷特性的基础上,分析了泄漏电流的变化特性,得出了接地电流的变化量与泄漏电流的变化量相同,可以通过接地电流值的变化特性判断电缆绝缘老化程度的结论。最后,利用仿真分析了改变电缆绝缘等效阻抗模拟电缆绝缘老化情况下,电缆泄漏电流与接地电流的变化特性,验证了理论分析的准确性与有效性。