6-DOF双臂机器人轨迹规划与动力学仿真

以6-DOF双臂机器人为研究对象,利用MATLAB建立D-H模型,对运动轨迹分别进行七次多项式插值和5次B样条插值,最后通过Adams建立机械臂虚拟样机,对其进行动力学仿真。仿真结果表明B样条曲线插值法对运动轨迹插值有较好地适应性,为机械臂运动控制问题研究提供了必要的理论基础。     

锚杆-围岩承载结构力学特性分析

为了更加快速、便捷地分析围岩稳定性以及确定合理的锚杆支护参数,首先,采用均匀化方法,将锚杆与围岩的复合体考虑成材质连续、均质、各向同性的围岩加固体,继而,建立围岩与加固体协调变形力学模型,导出了加固体的物理力学参数表达式,最后,结合算例,将理论计算值与FLAC~(3D)数值模拟的结果进行对比分析,结果表明:理论计算得出的巷道硐壁位移和环向应力比FLAC~(3D)数值模拟的结果增加了4.72mm和1.55 MPa,而且理论计算与数值模拟得到的围岩应力以及位移曲线接近,从而验证了围岩加固体理论的合理性;锚杆支护对围岩加固体的内聚力和泊松比影响较大,但是随着锚杆长度增加影响程度在减小;与其他锚杆参数相比,锚杆预紧力对加固体的物理力学参数影响较大。     

继电保护自动化技术在电力系统中的应用探讨

简单阐述继电保护自动化技术的工作原理以及类型,并总结其在电力系统运行中的应用优势,从而分析其实际应用模式,对电力系统健康发展有着积极的意义。     

荀子思想对秦朝政治的影响

荀子是先秦思想的集大成者,对先秦诸子的思想有批判也有继承。他虽是先秦时期最后的儒家,但他对法家思想的继承亦为明显。他礼法思想中的大部分内容被其弟子韩非和李斯所继承,后者并在秦国进行了实践,而秦朝建立的专制主义中央集权制度垂两千年不改,其理论基础与荀子思想密不可分。     

用心表达舞蹈的意境美

舞蹈是一门抒情性和表现性很强的表演艺术，她艺术的魅力在于舞蹈作品塑造和所表现出的意境，而舞蹈意境是通过舞蹈演员在舞台上应用各方面艺术技巧和手段来表达的，作为舞蹈演员，如何表达舞蹈意境？笔者认为：舞蹈演员必须在同时具备良好的音乐修养、文化修养和情感修养的前提下用心去创造和演绎舞蹈，才能创造出更深层、更令人神往的舞蹈意境美。     

国内外矿业权流转制度比较研究

矿业权流转是矿业权市场管理的主要职责之一,为了实现资源的资产化管理,充分发挥市场优化配置资源的作用,促进矿业经济的可持续发展,对各国矿业权流转制度进行了比较,以期对改善我国矿业权制度起到借鉴作用.     

注水开发影响因素分析及其评价

吐哈油田的开发方式主要为注水开发，分析影响开发效果的主要因素有：物性、孔喉、流体性质、润湿性、敏感性、毛管力等，对这些影响因素用定性分析、权重估值、聚类分析方法进行评价，结果与油田的生产实际相吻合。     

基于鱼群算法的无线传感网络覆盖优化策略*

无线传感网络是能量受限的网络,有效覆盖和能耗是衡量其性能的两个重要指标。将最大化网络覆盖率和最小化工作节点数作为网络优化目标,建立了网络覆盖优化的数学模型,并利用鱼群算法并行寻优、收敛快速的特性,提出了一种基于鱼群算法的覆盖优化策略。仿真实验表明,该算法能求解最优覆盖工作节点,并可以改进网络节点调度的实时性。