步行式加工机器人解耦并联机械腿构型综合

结合螺旋理论、机器人的实际功能应用以及机械腿的运动变换矩阵,综合出了转动完全解耦、移动部分解耦的PUPR-PUPR-PRPAS机械腿构型。首先,分析了步行式加工机器人的功能应用,分析出机械腿在功能应用中需要的自由度;再根据自由度数确定了机械腿所需的支链数目及自由度在支链上分布;然后分析机械腿运动螺旋及约束螺旋,结合机械腿运动解耦的目的,得出使动螺旋来确定驱动螺旋,同时结合功能应用需求对机械腿支链进行了构型综合。根据支链间搭配原则及机械腿功能应用条件等,在综合出的支链中选取并确定机械腿初步构型。最后,先对机械腿单自由度关节副之间进行复合简化,分析简化后的运动变换矩阵,将第三条支链进行进一步改进,确定最终机械腿构型。     

一种新型分岔并联机构的多自由度模式分析

提出一种全新的分岔单环闭链构型URRC,这种单环闭链具有两种自由度模式。将串联支链PRRP与分岔单环闭链组合成混联支链,利用3条混联支链连接动平台和定平台,得到了一种分岔并联机构。通过对单环闭链不同模式的组合,得到3T3R、3T、2R1TⅠ、2R1TⅡ、1R2T共5种自由度模式的并联机构,并用螺旋理论分析证明了分岔并联机构具有的5种自由度模式的正确性和驱动选取的合理性。     

化学吞吐工艺在孤东油田四区西部稠油块的应用

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体表恶性肿瘤的激光手术疗法

我院在86年4月至87年7月间,联合应用CO_2激光刀与YAG激光器,对20例体表和近体表恶性肿瘤进行了根治性、亚根治性及扩大切除的手术治疗。方法简便,疗效满意。     

利用焊接热模拟法评定12Cr2MoWVTiB钢的再热裂纹敏感性

一、概述12Cr2MoWVTiB 钢(简称102钢)是我国自行研制、生产的一种多元复合强化的低碳低合金贝氏体热强钢。目前我国高温高压大型发电机组配套的1000t/h、670t/h、410t/h 和220t/h 锅     

交联剂对双组分水性氟涂料的影响

从反应速度、适用时间等方面研究了几种交联剂对水性双组分氟涂料漆膜性能的影响。     

基于像素点的碎片图像拼接技术

针对一页规则的既纵切又横切的中文文件碎片和一页规则的双面打印的英文文件碎片,分别提出了一种基于行列图像的碎片匹配算法和二维图像成片连接匹配算法。首先将碎片边缘像素点转化成灰度值,然后对各碎片的灰度值进行匹配度研究,且将匹配度作为碎片之间拼接的依据,最后使用相应的算法计算机按碎片拼接顺序输出碎片号。通过实验分析表明,该算法能够更快地获得碎片拼接结果,大大提高拼接复原效率。     

基于Kinect的自动视频抠像算法

针对传统的视频抠像算法交互频繁、计算复杂度高等问题,利用从Kinect获得的深度图信息、彩色信息以及视频中运动信息,提出基于Kinect的自动视频抠像算法。采用改进的三帧间差分法检测视频中的感兴趣区域（ROI）,根据深度图信息改进自动种子增长区域算法,估算粗略的前景掩膜;通过数学形态学和逻辑操作去除粗前景区域的杂点,自动生成大致的三分图;采用改进的Shared Matting算法,得到精确的视频抠像。实验结果表明,该算法避免了人工交互,精度高且速度快。     

商用车维修服务链关键技术研究

作为构建商用车维修服务链的关键设备,设计了一种基于J1939协议的车载商用车故障诊断系统;该系统扩展了传统车载故障诊断系统,利用无线通讯技术将采集到的J1939车辆故障信息和GPS定位信息实时上传至车辆监控中心;目标是实现商用车车辆动态监控、故障诊断和预警以及车辆维修保养服务的网络协同管理;系统以Cortex-A8为主控制器和嵌入式Linux为平台,包括故障采集与分析模块,利用Qt设计用户界面;经多次测试实验,故障诊断快速准确,无线传输数据实时性强,丢包率低。      

商用车在线故障诊断系统设计与实现

为方便商用车监测运行状态与故障诊断,设计了一种基于SAE J1939协议的在线故障诊断系统;搭建了以S3C6410为主控制器的嵌入式Linux系统平台,详细介绍了故障诊断系统的硬件、软件以及应用层设计方案;该系统能够在线解析和显示车辆报文信息,保存CAN网络接收到的报文;实验结果表明,该系统运行稳定,实时性好,能够满足车辆在线监视和诊断的需要.