一种弹性足式机器人腿部结构设计与分析

针对足式机器人在实现奔跑、跳跃等极限运动时,腿部会受到地面较大反向冲击力的问题,使用仿生学方法以猫科动物腿部骨骼肌系统为仿生对象,通过引入变刚度弹性杆件对闭链连杆机构进行优化设计,设计一种结构简单、能够有效储存地面反向冲击力并将其转化为运动时动能的足式机器人腿部机构;建立数学模型,对变刚度弹性元件进行定量分析,并采用矢量回路法对连杆机构进行运动学分析;建立优化前后两种单腿机构的虚拟样机,使用MATLAB软件设计控制系统,并应用ADAMS对虚拟样机进行行走、跳跃仿真,对优化前后两种腿部机构进行对比实验;在此基础上搭建实物样机,并进行实验验证。实验结果表明:所提出的足式机器人腿部结构具备可实现性,能够将来自地面的冲击力转化为运动的动能,提升足式机器人的跳跃高度。     

Mg含量对Al-4.8Cu-xMg-1.0Ag合金组织与力学性能的影响

通过对显微硬度与疲劳裂纹扩展速率的测试以及扫描电镜和透射电镜观察等实验手段,研究Mg含量对Al-Cu-Mg-Ag合金时效析出过程与力学性能的影响.结果表明:随着Mg含量的上升,合金的时效响应速率加快,而硬度则先上升后下降,在Cu/Mg质量比接近6时,合金硬度最高;Mg含量的提高可为主要析出相Ω相提供更多的形核位置,使得...     

焦化干气制氢装置运行分析及扩量改造研究

本文对焦化干气制氢装置的运行工况进行了分析,从物料平衡、反应动力学和热量平衡方面对制氢装置扩量进行研究。运行数据显示烃类水蒸气重整反应的转化率达到86％,高于设计值的78％。采用VBA编程迭代法计算出了甲烷水蒸气重整反应在不同温度下的转化率数据。进行了制氢装置的物料和热量核算,提出了合理的改造建议。     

国外代理 一路风云一片天

日本人通过聘请美国人担任商务代理而使其产品犹如泻地的水银一般迅速地注入美国市场。通过商务代理及其它相关手段,日本在美国拥有近3000亿美元的美国直接资产和证券资产,控制了超过33O0亿美元的美国银行资产(占美国银行业资产的14％),占有纽约股票交易所日交易量的25％,在美国拥有的不动产超过了欧共体的总和,占领了美国2％的半导体器件市场,30％以上的汽车市场,50％的机床市场和绝大部分的消费类电子产品市场。     

射孔新技术在川西地区的应用

在川西地区开展的直井定方位射孔、多脉冲复合射孔等射孔新技术.定方位射孔利用偶极声波测井各向异性处理结果和地层倾角测井的双井径资料估算地层应力方向,依据压裂资料对区域地应力进行评价.多脉冲复合射孔器采用三级增效火药,一次施工完成射孔和高能气体压裂2道工序.其突破了常规聚能射孔的局限性,有效降低了致密砂岩地层破裂压力,克服钻固井污染和射孔压实污染,沟通地层原生裂缝.对具有岩性致密、裂缝控气和高地层破压地质特征的川西中深层气藏的勘探开发有明显的作用.阐述了上述射孔新技术的原理,并对其应用情况进行了介绍.     

聚砜中空纤维超滤膜制备条件的考察

考察了膜液温度，内外凝胶温度和膜液出喷丝头的剪切速度对聚砜中空纤维超滤膜性能的影响。结果表明，保持其它条件一定时，膜液温度升高或凝胶温度降低时，最终膜孔径变小，并用制膜体系三元相图进行了分析，当膜液出喷丝头的剪切速度达到某一极限值时（不同膜液体系，此极限值不同），获得了压密性能优良的聚砜中空纤维超滤膜。     

基于偏好DEA模型的防空导弹阵地选择

运用偏好DEA模型对防空导弹阵地进行优选,建立评估指标体系和AHP偏好锥DEA模型,计算横切效率,以解决多个DEA有效备选阵地的排序问题,用算例验证了模型的合理性.     

3V/5V低功耗同步电压频率变换芯片AD7740

AD7740是一种CMOS型低功耗单通道单终端同电压频率转换芯片,它具有缓冲和非缓冲两种模式。工作范围宽,对外部元件要求小,输出频率准确,无须调整或校准。可广泛用于各种A／D转换系统,并可以和AD22100S温度传感器构成数字式环境温度指示器等电路。文中介绍了AD7740的结构、特点、功能、原理和几种典型的应用电路。     

带有USB接口的16位立体声数模转换器PCM2702

PCM2702是Burr-Brown公司新近推出的一种带有USB接口的16们立体声数模转换器芯片。文中简要分析了该芯片的性能特点和工作原理,最后给出了PCM2702的典型应用电路。     

一种计入互耦的线阵方向图综合方法

本文在前人的基础上,继续对天线阵的综合技术进行了研究,充分利用了经典综合技术成熟、简便的优点以及数值算法快捷、方便等特点,提出了一种简便的天线阵综合方法。具体思想是:首先采用现有的综合算法在不考虑互耦的情况下对天线进行综合,然后再利用本文的算法补偿互耦所造成的影响,从而完成综合。