TPS分散型控制系统在骤冷风空调装置中的应用

主要介绍了Honeywell公司TPS系统在直纺涤纶长丝用骤冷风空调装置中的应用。重点说明了该系统的硬件配置和一些复杂控制回路的实施和组态。     

柔性针的运动学建模及实验研究

针对在微创手术中传统采用的钢针的不足,如与组织作用,双方均产生较大变形,造成很大误差,严重影响治疗效果。另外在手术中常常遇到一些重要的组织和器官要避开,传统的钢针无法满足需要。本文采用带斜尖的柔性针,完全利用进针时斜尖与组织的侧向作用力使针轴产生弯转。这样不但可以更精确控制针的轨迹,而且还能绕过障碍物准确达到靶点。本文首先简化了WebsterIII等人提出的柔性针非完整约束系统的自行车模型,提出了自行车前、后轮模型。在此基础上,又提出了更符合实际的带返程度的自行车模型,并进行了运动学建模研究。以实验数据拟合了模型中各参数,同时验证了此模型的合理性和准确性。     

基于SPCE061A的步进电机控制系统设计

设计了一种利用凌阳SPCE061A单片杌和微机控制步进电机的控制系统,采用上、下位机控制步进电机的多种运行方式.程序采用模块化设计,通过PC机容易实现各功能设置.系统实现了对步进电机正反转控制以及步进电机的速度控制,并具有功能完善、运行稳定、可靠性高、高性价比等特点.     

前列腺活检机器人扎针机构的运动控制

研究了前列腺活检机器人扎针机构的运动控制问题.利用PC机作为上位机,PLC作为下位机建立控制系统.在VC++中使用MSComm控件进行串口通信,并采用小规模继电器控制电路,实现了对直流伺服电机的精确控制,从而完成对扎针机构的位置控制.运行结果表明整个系统简单、稳定、实用性强.     

基于DSP智能家居控制系统设计

本文以凌阳16位微控制器SPCE061A为核心,配合各种外接监控设备,设计一套智能家居控制系统.采用高性能收发组件完成监控设备信息采集与传送.详细介绍了具有语音识别功能的新一代智能家居控制系统的硬件配置与软件流程,从而在实现系统功能的同时,将低成本、低功耗与友好人机界面有机结合起来.     

基于ARM的PROFIBUS-PA远程I/O从站设计

分析了总线远程I/O应用现状,提出以ARM为平台开发PROFIBUS-PA远程I/O从站设计思想。以AT91SAM7SE32为管控CPU,基于协议芯片DPC31和西门子公司的SIM1-2,给出其硬件设计方案。分析PA协议的层次结构,给出PA从站的软件组成。充分利用ARM的快速性实现了PA总线要求的高实时性、高可靠性。     

机器人在义齿排列和种植中的应用

机器人在义齿排列和种植中的应用是机器人在医学领域的又一全新应用,这类机器人主要实现诸如义齿种植、全口义齿排列和局部义齿排列.本文综述了国内外关于机器人在义齿排列和种植中应用的研究现状,分析了该应用研究中面临的问题,总结了其关键技术,并对其发展趋势和未来研究工作进行了探讨和展望.     

一种新型软件结构Click的研究与应用

Click是一种用于构建路由器的新型模块化软件结构.Click路由器由一些被称为element的数据包处理模块组成,具有配置灵活,易于扩展的特点.文中简要介绍了Click的结构和特点,并给出了一种在Click路由器中增加对802.1X协议支持的方法.     

液压四足机器人足端的力预测控制与运动平稳性

针对液压四足机器人在坚硬路面行走时,足端位置易受刚性冲击,导致运动姿态平稳性差的问题,提出一种液压四足机器人足端力预测控制方法。在分析液压四足机器人结构的基础上,根据运动学与力学模型构建了液压伺服系统的力控制模型;采用改进自适应布谷鸟优化BP神经网络算法建立足端力预测控制模型,通过仿真对比分析验证了该算法的可行性。最后通过液压四足机器人KL样机进行足端力及刚性地面行走测试,结果表明该方法能有效增强液压四足机器人腿部的力柔顺性,提高运动姿态平稳性。     

有限角磁电编码器角度虚拟补偿细分方法研究

提出一种有限角磁电编码器,充分利用有限角狭小的工作空间,采用对称结构设计单对极磁钢与多对极磁钢的布局,对磁钢进行轴向充磁,采用贴片霍尔对单对极和多对极磁场信号进行采集。针对有限角磁电编码器角度信号不完整的特点,采用虚拟角度补偿方法将有限角磁电编码器的角度值信号补充完整。采用自适应多窗口滤波角度细分方法对磁电编码器角度值进行细分,消除了磁电编码器角度值噪声引发的区间判断错误问题,有效提高了有限角磁电编码器的分辨率。最终通过实验证明了所提出的有限角磁电编码器能够有效抑制角度值跳动,电机速度控制更加平稳,电流正弦特性更好。所提出的有限角磁电编码器的分辨率可以达到13位,精度达到±0.25°。