RV减速器装配机器人系统设计

在分析了RV减速器配件支撑盘和针齿壳的装配要求后,设计了由AGV和机械臂组成的移动装配机器人系统来代替人工实现工件的装配,以提高RV减速器工件的装配速度与精度,减少人为因素影响。提出了二次目标定位的机械臂定位控制策略,弥补了AGV的定位误差,提高了机器人的识别精度,减小了系统整体运行时间。利用HALCON软件实现对装配对象的识别与定位,加入了去除物体阴影的自适应阈值算法,提高了目标的识别速度和精度。大量实验测试表明,所设计的机器人能够完成RV减速器支撑盘和针齿壳的定位抓取和装配工作,最大定位误差为0.906mm,平均定位误差为0.4325mm,平均识别时间为0.695s。在现有软硬件条件下,该系统能够替代人工完成1mm内的间隙配合装配工作。     

多通道信号采集与分析系统在冷弯机组中的应用

为提高冷弯机组的控制精度，设计了冷弯成型机组控制系统的多通道信号采集与分析系统。利用高精度传感器测量机组的运动参数，~LLabVIEw为软件平台、PXI为硬件平台构建信号采集与分析系统，对各通道的信号进行实时采集、处理与显示，并将所需数据反馈控制系统。实验结果表明：该系统运行稳定，信号采集精度高，并具有易扩展、易维护等牦最，适合广泛应用在测控领域中。     

基于虚拟仪器的双轴柔性辊弯成型机控制系统设计

在介绍变截面辊弯成型原理的基础上,描述了双轴变截面辊弯成型机结构,阐述了基于虚拟仪器思想的成型机控制系统构成,给出了实现变截面成型的软件设计思想,最后通过成型实验分析了成型轨迹控制精度.     

飞机余度舵机系统鲁棒故障诊断

提出一种利用特征结构配置与状态反馈解耦相结合设计观测器的方法,实现余度伺服系统的鲁棒故障诊断,利用特征结构方法,可以实现残差与结构性干扰解耦;利用对偶原理,进行解耦观测器设计,可使残差不受交联作用影响,利用这两种方法中参数设计的自由度,使其互相逼近,做到在干扰解耦的基础上,故障最大程度地实现通道解耦,该方法不仅适用于突变故障,而且也适用于渐变故障和多故障的诊断。     

柔性冷弯成型实验研究

柔性冷弯成型是板金属成形技术的前沿研究领域之一。柔性冷弯成型技术研究中,研制了柔性双轴变截面冷弯成型机;以柔性双轴变截面冷弯成型机为平台进行了柔性冷弯成型实验研究,成型出了变截面U型样件,并对样件出现成型缺陷的原因进行了分析,为进一步的深入研究奠定了基础。     

变截面纵剪机组中的运动控制应用

为实现变截面纵剪机组的高精度控制,本文设计了采用NI运动控制器的剪刀盘控制系统,即以PXI控制器为硬件平台,以运动控制器为核心控制部件,利用多功能采集卡采集传感器信号,在软件平台LabVIEW上实现了对剪刀盘的运动控制。实验结果表明:该运动控制系统运行稳定,抗干扰能力强,对控制策略适应性强,具有易扩展、易维护等特点,适合广泛应用在运动控制领域中。     

基于FFT的相位差测量及虚拟相位差计的实现

本文介绍了一种基于FFT谱分析法分析相位差的方法,即通过提取基波参数,求取被测信号的相位差。相位差的求取在分析系统动态特性时具有重要的意义,如何准确的计算出两信号的相位差是本文研究的重点。本文提出了提高相位差测试精度的方法以及如何解决整周期采样的问题。应用图形化编程语言LabVIEW实现算法仿真,大大减少了程序的开发时间,具有较强的可读性。该算法实现简单、测试精度高。仿真计算验证了算法的有效性,为系统频率特性的研究提供了坚实的理论基础。     

变宽度圆盘剪切机的运动仿真研究

为深入研究变宽度圆盘剪切机的工作原理,准确分析控制方法与运动轨迹,通过Mechatronics Toolkit将实时控制软件平台LabVIEW与三维造型软件SolidWorks相联接,构建了剪切机的联合仿真系统.在COSMOSMotion平台上,实现了LabVIEW编写的程序对SolidWorks中创建的剪切机虚拟样机的运动控制.仿真结果表明,该仿真方法能够准确分析变宽度圆盘剪切机的运动轨迹,并绘制出各运动部件的参数曲线,为复杂机构的运动控制分析提供了有效解决方案,大大节约了调试系统的成本.     

变截面辊弯成形试验

该文以单轴变截面辊弯成形机为平台,进行变截面辊弯成形试验研究,完成了U型断面3种类型的变截面辊弯成形样件;对样件出现缺陷的原因进行分析,其结论为进一步研究、改进与设计变截面辊弯成形试验提供了参考。     

基于偏差耦合控制的电机同步控制实验研究

为了提高双电机同步控制精度,在分析常用的同步控制策略基础上,提出了基于PID参数调节的偏差耦合控制策略。分别在以PXI控制器、NI运动控制卡构建的双伺服电机实验系统与单轴柔性冷弯成型机组的变截面机组上,以图形化编程语言Lab VIEW为软件工具,通过大量实验研究,分析比较了不同补偿方式的同步控制策略对伺服系统同步精度的影响,进一步验证了所提出的PID偏差耦合控制策略的合理性与适用性,提高了双电机同步控制的精度,同时满足了被控对象高精度的要求。