大型曲面自适应研抛机器人运动学仿真

为了提高加工效率,提出了一种安装盘状工具在大型曲面上进行自适应研抛加工的机器人,可以在行进中进行作业.在分析了大型曲面的特征,针对盘状工具多点切触加工的特点,确定了机器人的技术构成.通过Pro/Engineer软件建立了研抛机器人的虚拟模型,研究了自适应研抛机器人和加工系统的运动学并建立了数学模型,应用Adams和Matlab软件对研抛机器人的自适应性和整机运动性能进行了联合仿真.仿真结果表明研抛机器人及其工具系统具有良好的动态性能,为研抛机器人系统的设计、制造和控制提供参考依据.     

基于力反馈的机器人超声振动弹性研磨的研究

对基于力反馈的机器人超声振动弹性研磨进行了研究,建立了机器人研磨加工过程中的力学模型。采用了基于力外环的机器人力控制器的方案。通过实验研究得到了多种研主中工条件对研磨效果（表面粗糙度Ｒａ）的影响规律。对自动研磨新方法做了有益的探索。     

研磨压力采集系统的研制

设计了分离式自解耦型精密测力仪 ,开发了基于 PC机的 A/D板 ,介绍了测力系统的主要性能 ,建立了一套完整的采集研磨压力的实验系统 ,为研磨压力的控制打下了实验基础。     

气囊抛光工艺中接触面积的计算与仿真分析

针对气囊抛光非球面工件时,气囊为了适应工件表面而使得自身形状发生改变,其接触边界复杂多变难以确定以及接触面积难以计算的问题,对气囊研抛头抛光大型椭圆非球面的研抛过程进行了分析及适当的假设,建立了研抛头与非球面接触区域的数学模型,提出了一种以几何方法建立的接触面边界求解参数模型,并借助有限元软件ABAQUS和ADAMS对接触边界进行了仿真计算.研究结果表明,采用该算法得到的参数模型计算结果和三维实体接触软件模拟计算结果接近,说明该算法可用于气囊抛光工艺中接触边界和面积的求解.     

江西省客服系统的建设

为了应对不断加剧的市场竞争,中国电信加快了建立大型企业集约化管理模式的速度,在全网推行5项集中管理,以强化对集团公司和省公司的管理。但是原有的业务运营支撑系统是以本地网为单位分散建设的,不适合集约化管理模式运作。为此,江西电信在总结以往的建设经验的基础上,结合自身的业务特点,提出了建设数据集中、接入分散的省客户服务中心方案。1江西电信客服系统的现状江西省共有11个本地网,各本地网分别建有独立的114系统、112系统、话费查询系统(170)、简易用户投诉热线(180)等多种特服台。由于各特服台采用特服号独立、坐席独立、数据库…     

液流悬浮超光滑加工中流体动压力对加工效果的影响

建立了基于数控装备的液流悬浮超光滑加工系统,研制了可控制加工压力的柔顺加工装置。应用流体动压理论分析了液流悬浮超光滑加工过程中的流体动压力分布规律,研究了工具转速和加工间隙对流体动压力的影响规律,并通过实验得到了加工间隙和流体动压力对加工效果的影响规律。结果表明,随着工具转速的提高,流体动压力逐步增大,在工具转速为6000 r/min 左右时流体动压力达到最大值,然后又逐渐减小。随着加工间隙的增大,流体动压力逐步降低,并最终趋于稳定。加工间隙在5-40 µm时,加工效果比较明显。在工具转速为6000 r/min 左右、加工间隙在10 µm附近时,流体动压力增强为5N左右,加工效果最佳。     

非球面数控研抛力-位-姿解耦控制研究

为解决自动研抛系统中研抛力-研抛头位置-研抛头姿态之间的耦合问题,提高非球面表面的研抛质量,提出一种基于磁流变力矩伺服装置(Magnetorheologicalfluidtorque servo,MRT)的力-位-姿解耦控制方法,并对该方法的原理和模型进行理论和试验研究.通过分析自动研抛系统中力-位-姿之间的耦合机理,以Preston方程和Hertz接触理论为基础,建立力-位-姿耦合模型,探讨基于MRT的力-位-姿解耦原理,推导出基于MRT的研抛力控制模型和数控机床转速控制模型,研制相应的试验系统,并通过研抛试验得到表面粗糙度Ra≤0.030μm的镜面表面和均匀的材料去除率.研究结果表明,基于MRT的力-位-姿解耦控制方法,能够有效地解决研抛系统中力-位-姿耦合难题,是实现非球面高精度、高效率、低成本数控研抛的一条新途径.     

磁流变差动阻尼器的设计与有限元分析

针对旋转式磁流变液阻尼的磁滞性问题以及由于磁滞性而造成的旋转式磁流变液阻尼器输出力矩不稳定的问题,设计了一种差动式阻尼器,不仅可以使输出的力矩可控性更好,而且有效地克服了磁滞现象的影响.在通过理论计算得到磁流变液差动阻尼器输出力矩模型的基础上,利用ANSYS有限元分析软件对磁流变液差动阻尼器进行了磁场分析,得到了磁流变液的磁感强度与磁流变液差动阻尼器线圈中的控制电流之间的关系,结合数值分析软件得到了磁流变液差动阻尼器的输出力矩与线圈中的控制电流之间的关系.研究结果表明,通过控制磁流变液差动阻尼器的控制电流可以实时调整差动阻尼器的输出力矩大小及方向,对磁流变液阻尼器作为精确控制的力矩控制元件奠定了理论基础.     

机器人超声振动弹性研磨加工的力学模型

建立了机器人超声振动弹性研磨加工的力学模型,通过研磨试验研究了摩擦系数与各研磨参数的关系,并据此得到简化的研磨压力计算模型.