AS-R移动机器人的动态避障与路径规划研究

针对移动机器人的动态避障和路径规划问题,以AS-R移动机器人为平台,设计了一种基于行为分析的动态避障策略。根据避障问题将移动机器人整个运行过程中的行为划分成趋向目标行为、避障行为、沿墙走行为及紧急避障4种行为,有效实现了机器人的动态避障,并解决了两种避障难题:左右摆动问题和凹型障碍物问题。利用多传感器结合检测方法,通过红外传感器减少盲区和镜面反射带来的误差,通过间隔采样或分组采样技术避免多路串扰问题;对均值滤波与中值滤波进行实验对比后,提出一种递推型中值滤波方法,从而提高了数据在空间和时间上的连续性,有效地减少了超声波随机串扰信号及其它干扰信号,进而提高了探测模块的准确度。最后设计了几种复杂环境下机器人的动态避障和路径规划,并验证了所提方法的有效性。     

无线传感网络节点锂电池剩余电量估算方法

针对采用锂电池电量检测芯片DS2786进行剩余电量估算存在误差较大的问题,结合DS2786芯片和卡尔曼滤算法,提出了一种面向无线传感网络节点锂电池的剩余电量估算方法。该方法通过建立能表征锂电池特性的等效电路模型,将芯片DS2786所获得的锂电池两端开路电压和放电电流作为卡尔曼滤波算法的输入参数,进行精确的剩余电量估算。实验结果表明,该方法对于锂电池剩余电量的估计误差可维持在3%以内,且算法复杂度低,能满足嵌入式设备的应用要求。     

移动机器人网络控制的实现

实现一个基于C／S模式的网络移动机器人控制系统,用户可以通过网络控制机器人移动。该系统可分为三部分：视频监控模块、远程控制、状态信息的反馈和处理。其中,为了实现视频的实时传输,将先用M—JPEG压缩技术对原始视频进行压缩,然后通过RTP协议来进行传输。为了使用户的指令能及时有效传输给机器人,采用面向连接的Socket技术。为了使操作者,更加直观的感觉到机器人的移动效果,实时地描绘机器人的行走线路图。最后介绍了移动机器人网络控制实验系统的设计及实验结果。     

基于信息融合入侵检测系统的体系结构研究

从用户的角度描述了现有IDS存在的虚警太多的问题．提出用信息融合的方法解决这个问题。为此设计了一个基于信息融合技术的入侵检测系统的体系结构。     

面向健康物联网的非接触式连续心电监测系统

随着人口老龄化程度的提高,远程健康监测系统和服务的需求日益增长。采用 PVDF压电薄膜传感器、研发信号采集与处理的现场检测主机,构建非接触式人体生理参数检测的床垫系统,设计滤波器和自适应差分阈值方法,提取人体心率、 呼吸率参数,基于云平台和物联网技术,设计了具有监测数据的存储、共享及APP终端访问等功能的心电监测系统,完成了整个系统的硬件和软件设计与调试,并进行了实物测试。实验结果表明,与标准医用仪器相比,心率和呼吸率监测结果基本一致,满足长期健康监测应用中对数据准确度的要求。     

基于PSO的神经网络机械臂自校正控制

粒子群优化算法(PSO)基于群体的演化算法,本质上是一种随机搜索算法,并能以较大概率收敛到全局最优.针对非线性机械臂系统,利用径向基函数(RBF)神经网络和PID控制器作为混合控制器,运用PSO算法对神经网络参数进行在线学习优化,同时在PID控制器的辅助下对机械臂系统进行在线自校正控制.计算机仿真表明,该控制器具有较高的控制精度和响应速度,可以满足机械臂工作要求.     

自适应代表个体选择方法的协作协进化算法

协作协进化算法中,代表个体选择按贪心度不同可分为最优选择和随机选择.最优选择对于大多数子模块之间关联性不是很强的问题都较为有效,但对于子模块间有很强关联性的问题,随机选择比最优选择更为有效.所以,提出一种自适应代表个体选择方法的协作协进化算法,该算法通过进化停滞判断函数将最优选择和随机选择两种代表个体选择方法结合起来.仿真结果表明,该算法对于子模块间强弱不同的问题都能有效的找到解.     

基于SMIL的多媒体网络教学系统的设计与实现

简述了同步多媒体集成语言SMIL，介绍了基于SMIL设计的一个多媒体网络教学系统的体系结构、功能和实现技术。使用所开发的系统，教师能轻松地制作出多媒体课件，实现课程的网上直播；学生能实时同步地收看教师授课的音频、视频和教师机屏幕图像信息，并可通过文字交流窗口进行实时文字交流；此外，学生在课后能随时自主点播课件。所开发的系统经在授课中试用，取得了良好效果。     

微机硬件技术网络辅助教学系统及实践

比较了传统课堂教学模式与网络教学模式的特点，提出了将两种模式相结合的网络辅助教学的模式，设计开发了微机硬件技术网络辅助教学系统，作为硬件技术发展同步，优化了教学方法，并为个性化教学提供了条件。     

教学用分布式计算机控制系统

本文介绍了两套用于计算机控制技术课程教学的两级计算机分布式控制系统。文中介绍了两套系统的功能、硬件结构与软件设计。