Design, analysis and control for an antarctic modular manipulator

Antarctic scientific expedition has important strategic significance. It is an inevitable trend to apply robots to assist researchers during the Antarctic expedition. However, the robot manipula- tors at present have a series of problems and unable to meet the requirements of the Antarctic expe- dition. In this paper, a novel Antarctic modular robot manipulator is proposed, which has a compact structure with modular joints. The robot manipulator has high reliability, and quick assembling-and- disassembling ability. Through well wires arranging and thermal controlling, the manipulator can better adapt to the Antarctic environment. In addition, the work space of the manipulator is serious- ly analyzed, and a new hybrid position/force control method is adopted to make the manipulator per- form better. Simulation results validate the control method and show that the robot manipulator has a good performance to meet the requirements of Antarctic expedition.     

组合陶瓷片在旋风筒上的应用

<正>我公司有2条5000 t/d生产线,生料制备均采用ATOX50立磨,其中二线采用双风机操作,系统风速较高,物料速度较快,旋风筒被冲刷磨损严重。为此,我们在旋风筒蜗壳部分先后使用磁性陶瓷片、耐磨陶瓷片和组合陶瓷片,实践证明,组合陶瓷片应用效果最好。1陶瓷内衬的应用情况2011年3月开始在旋风筒蜗壳部位使用磁性陶瓷片作内衬,2012年10月发现蜗壳正迎风面区域的     

基于TEV传感器与TOA算法的高压开关柜局部放电定位方法的研究

本文提出采用阈值法、能量法、AIC法、Gabor法提取局部放电脉冲波前时刻,基于时间差(TOA)实现局部放电点自动定位算法.采用上述算法首先在实验室进行高压开关柜的局部放电点定位,并对比上述方法的优劣.然后,在变电站现场对一面存在疑似放电的开关柜进行定位,通过查看时域波形波前时刻特征以及自动定位两种方法检测,检测结果表明,放电点位于该开关柜上部间隔的母线处,停电检修的结果印证了现场检测结论,证明了本文提出算法的有效性.     

煤柱破碎裂隙漏风塑性封堵技术研究

煤柱破碎是工作面漏风的主要原因之一,对于井下区段煤柱、瓦斯抽放孔围岩、煤巷及半煤岩巷围岩松动圈等在动压下压裂、破碎形成的漏风通道,一直缺乏有效的封堵手段,为克服当前破碎煤岩体内细微漏风裂隙的封堵难题,改善现有封堵材料的不足,提出了塑性封堵防灭火技术,即时填充新的压裂破碎空间,极大地提高了封堵材料的针对性、应变性及动态性。     

高频振动压路机轴承方案

面对大冲击载荷、高加速度和高温等恶劣工况,轴承方案的确定是高端高频振动压路机产品开发的关键所在。LSL和ZSL系列低摩擦圆柱滚子轴承具有承载能力高、极限转速高、摩擦力矩小等特点,可满足高频振动压路机的上述工况。利用对高频振动压路机实际工况的数字仿真,给出了优化的轴承方案,并已通过强化试验,顺利实现国内首台频率大于60Hz的高频振动压路机的研制。     

基于TEV检测的10kV开关柜中局部放电定位方法

研究了基于暂态地电压法（Transient Earth Voltage,TEV）的开关柜局部放电定位问题,针对传统定位方法存在的主要问题,提出了一种局部放电脉冲自动提取与匹配方法。利用Akaike信息准则法（Akaike Information Criterion,AIC）进行信号时间差的自动精确求解,根据多路信号时间差实现局部放电定位。基于该方法组建了包括四通道传感器、高速采集卡及上位机可视化处理软件等的便携式检测系统,实现了TEV波形的采集、显示、波形分析及信号时间差的自动确定方法,实现局部放电源的自动定位。最后利用试验证明了该方法较传统仪器所使用的阈值法确定时间差效果更加准确。     

谐波阻抗和背景谐波电压估算方法的对比研究

日益突出的谐波污染问题对电力系统的安全经济运行造成严重的危害。区分电力系统中系统侧与用户侧谐波发射水平十分必要。本文选用基于独立随机矢量协方差特性和基于二元线性回归两种谐波发射水平评估方法来计算系统谐波阻抗和背景谐波电压。以PSCAD为平台搭建仿真模型,通过Matlab编程实现系统谐波阻抗和背景谐波电压的计算,对用户谐波发射水平进行评估。通过对两种方法的评估结果及各自特点的对比分析,总结出两种方法在不同情况下计算谐波阻抗和背景谐波电压时各自的优势和劣势。     

XLPE电缆及其中间接头中局部放电电磁波传播特性的数值分析

局部放电(PD)检测和定位对电力电缆绝缘状态监测具有十分重要的意义,有必要建立一个精确的电缆模型对局部放电电磁脉冲的传播特性进行分析。考虑到电缆结构的复杂性,难以得到高精度的等效电路模型,因此采用数值电磁方法,通过构建良好的电缆模型,在时域中分析电缆及其中间接头的局部放电电磁波的传播特性,并对其传播特性进行仿真,计算局部放电源沿不同方向传播产生的电场,将计算得到的电缆中的PD信号波形与接头模型中的信号波形进行对比。结果表明,局部放电产生的电磁波在电缆和电缆中间接头中的传播规律存在很大差异,因此,在电缆局部放电检测与定位时要考虑电缆中间接头的影响。     

电缆状态检测用超低频指数波发生器的研制

近年来,超低频技术(VLF)的应用和发展,为电缆现场状态检测提供了新的思路。常用的0.1Hz高压源包括余弦方波、三角波等。本文阐述了一种新型的指数波发生器。发生器装置主要由高压交流源、高压电力电子开关、高压电阻构成。本文在实验室中对该设备进行了初期试验,验证了指数波发生器在电缆绝缘检测领域的可行性和有效性。