基于个体协同触发强化学习的多机器人行为决策方法* .txt

摘要：为了提高多机器人行为最优决策控制中强化学习的效率和收敛速度，研究了多机器人的分布式马尔科夫建模与控制策略。根据机器人有限感知能力设计了个体 协同感知触发函数，机器人个体从环境观测结果计算个体 协同触发响应概率，定义一次触发过程后开始计算联合策略，减少机器人间通讯量和计算资源。引入双学习率改进Q学习算法，并将该算法应用于机器人行为决策。仿真实验结果表明，当机器人群组数量在20左右时，本文算法的协同效率较高，单位时步比为1085 0。同时距离调节参数η对机器人协同搜索效率有影响，当η=0008时，所需的移动时步比和平均移动距离都能达到最小值。通过双学习率的引入，该算法较基于环境模型的强化学习算法具有更高的学习效率和适用性，平均性能提升35%，对于提高多机器人自主协同能力具有较高的理论意义及应用价值。 .txt     

气流粉碎技术在锑工业上的应用

一、概述随着科学技术的迅速发展,各个工业领域对粉体的超细粉碎提出了迫切的要求,而目前国内的各类粉碎机要使粉体达到1微米以下是很困难的。气流粉碎机是一种新的粉碎技术设备,它能担当起连续和大量的超细粉碎任务,已广泛应用于所有粉体加工领     

小水电站生态流量对电能损失率的影响分析

小水电站多以追求最大发电效益为目的,电站下游河道生态流量往往处于"无"或"少"的不良状况,对生态环境影响日益凸显.为研究电站下泄生态流量对电站电能损失的影响及影响因子的作用,本文选取江西省遂川县为研究区域,采用主成分分析法分析小水电站生态流量对电站电能损失率的影响.结果表明:(1)河道生态流量对小水电站目前运行实际发电量的损失率的影响阈值一般控制在[10％,20％].(2)电站效能属性第一主成分包括年利用小时数(M4)、设计流量与多年平均流量比(M5)和水量利用率(M6);电站出力属性第二主成分包括设计水头(M2)和设计流量(M3);装机规模(M1)为第三主成分装机属性单一主要指标;其中,M2和M4对电能损失率呈负作用,表明参数越大,相应电能损率失越大;M1、M3、M5和M6对电能损失率起积极正向作用,参数越大,相应电能损失越小.建议在小水电整改评估工作过程中,以考证M4、M5和M6的真实性和可靠性为先,后以电站铭牌特征值M2、M3和M1收集为辅,便于整改评估工作的顺利开展.本研究可为小水电站的评价认定和电能损失补偿提供一定的技术支撑和参考.     

基于多颜色分量的尿常规自动检测

针对手机终端进行尿常规自动化检测问题,提出一种基于多颜色分量的尿常规检测试纸图像处理算法.对HSV颜色空间中的S分量以及RGB颜色空间中的各个颜色分量执行阈值分割,实现试纸定位,通过透视变换算法做角度校正;使用颜色直方图与投影法对待检测色块进行分割;基于HSV颜色空间建立标准颜色库,将分割后的图像与标准颜色库中的图像利用欧氏距离进行颜色识别.实验结果表明,该方法可以有效地实现尿液试纸条图像分割与检测.     

改进的遗传算法在数字滤波器优化应用研究

研究数字滤波器自动生成优化问题.针对传统的数字滤波器在优化设计时,容易往往出现难以调整波形系数,与硬件接口程序复杂,开发周期长等问题缺陷,为了解决上述问题,提出了一种采用改进的遗传算法应用于FPGA数字滤波器的优化设计中,利用了遗传算法全局优化概率检索的优点,求解复杂系统优化问题.把求解滤波器参数的问题数学化为性能指标优化模型,采用改进的遗传算法求得特性符合要求的滤波器参数值,仿真结果表明,设计系统软件界面可以根据用户设定的滤波参数,自动设计出符合要求的数字滤波器RTL.系统性能高效,能够大大提高滤波器的设计效率.数值仿真表明了算法的有效性.     

基于人脸检测与SIFT的播音员镜头检测

播音员镜头的检测是新闻视频结构化的关键步骤之一.提出了一种基于人脸检测与SIFT特征点匹配的播音员镜头自动检测算法.该方法首先利用人脸检测器过滤出具有人脸的候选镜头,然后利用颜色直方图判断镜头是否可能相似,再利用SIFT特征点匹配从候选镜头关键帧中找出相关的镜头组,最后利用各镜头组的信息判断出哪些是播音员镜头.对比传统的方法,该方法除了训练一个通用的人脸检测器外,不需要模板,也不需要针对某类新闻节目训练特别的分类器,可以直接利用算法对新类型的新闻节目提取播音员镜头.实验结果表明,该算法能够广泛地适应于各种不同种类的新闻节目、不同视觉质量的视频,可以有效地应用于新闻视频分析.     

灌阳县新街乡土地整治项目土地平整设计

根据灌阳县新街乡土地整治项目的基本情况,介绍了土地平整思路、设计原则及要点,总结经验,指出土地平整中应注意的一些问题,为类似工程的设计提供参考。     

“物联网+”智慧医院的整体构想

本文阐述了医疗物联网是院内各种应用系统的网络基础,其主要特点是能够将医院的无线数据网、医疗遥测网络、RFID定位网等多张网络合为一体,实现"一网多用、多网合一",提高资源利用效率,减少医院的建设成本。     

一种一次烧成微晶玻璃复合板的生产方法

本文通过实验,研究了在一次烧成微晶玻璃复合板生产过程中,在坯体表面喷洒一层改性聚乙烯醇憎水剂可以提高生坯强度,确保在输送中的断裂率;同时通过新型粘结剂与现有的替换羧甲基纤维素钠配制成的粘性水浆液进行对比,得出了由6.5%非离子聚氨酯缔合型增稠剂,3.8%白炭黑,1.3%聚醚型GPE消泡剂,0.3%聚丙烯酸钠,余量为溶度为13~15%的乙醇的水溶液配置而成的新型粘结剂可以更好的固定微晶玻璃熔块,从而避免浪费并降低微晶玻璃复合板产品的缺陷率。