基于危险场的关节机器人实时避障控制

改进危险场计算公式,求得机器人工作空间动态危险场的积分解析解。计算中考虑机器人与障碍物之间的相对速度,建立障碍物连体坐标系,简化计算过程。针对关节机器人提出一种基于速度控制的避障算法,该方法将危险场得到的期望规避角速度反馈至基于转置雅可比矩阵逆运动学算法,并通过危险场的值对控制策略的标志位进行修改,使得机械臂具有任务终止与恢复能力。最后,通过数值仿真及与经典危险场方法进行对比表明了提出方法的有效性。     

基于收发一体聚焦超声换能器的浅表组织损伤实时监测研究

在聚焦超声治疗浅表组织疾病过程中，尚无有效的手段对焦域组织损伤进行监控。本研究以聚焦超声换能器为基础，构建了一套超声治疗和损伤监控一体化的超声脉冲回波信号监测系统。将获取的超声脉冲回波信号进行滤波，提取焦域范围内的回波信号包络，进而得到包络信号的积分值，用该积分数值大小来表征超声脉冲回波信号的强弱，计算出回波信号的相对变化值，从而分析出回波信号的相对变化与组织损伤的关系。离体牛肝实验结果表明:相同辐照模式下，随着辐照回合数增加，回波信号相对变化值随之增大，组织损伤面积也随之增大。根据换能器接收的回波信号变化可以判断离体组织亚毫米级损伤的形成，且回波信号的强弱与离体组织损伤大小吻合度良好。这为聚焦超声治疗浅表组织提供了一种具有一定应用前景的损伤监测方案和手段。     

阿片受体影响雄性睾酮分泌的外周机制研究

目的:研究阿片μ受体对雄性睾酮的影响和外周机制。方法:通过在体动物模型的睾丸内吗啡注射和离体培养睾丸组织的特异性μ受体拮抗剂和激动剂处理，检测血浆、培养基和睾丸匀浆睾酮水平、睾丸匀浆睾酮合成酶mRNA水平、睾丸匀浆胰岛素样生长因子1（IGF1）蛋白和mRNA表达水平。结果:睾丸内注射吗啡后血清睾酮水平下降［（722.11±121.02）vs. (346.91±75.31) pg/mL；t=7.898，P=0.001］，睾丸匀浆中的睾酮水平下降［（133.61±16.82）vs. (66.56±14.96) pg/mg总蛋白；t=8.941，P=0.001］，同时下调睾酮合成酶的表达；吗啡睾丸内注射显著降低睾丸内IGF1蛋白［（7.93±2.13）vs. (2.54±0.74) ng/mg总蛋白，t=7.155，P=0.001］和mRNA［（3.22±1.12） vs. (1.66±0.55)，t=3.751，P=0.001］的表达。睾丸体外培养模型中阿片μ受体特异性的激动剂（DAMGO）下调培养基的睾酮水平及睾丸匀浆合成酶、IGF1的表达；阿片μ受体抑制剂（CTOP）则上调睾酮水平及合成酶、IGF1的表达。结论:阿片类药物作用于睾丸Sertoli细胞（支持细胞）表面的阿片μ受体，抑制IGF1的合成，进而减少睾丸Leydig细胞（间质细胞）睾酮合成酶Scarb1（清道夫受体B1）、Star（类固醇合成快速调节蛋白）、3βHsd（3-羟基-5类固醇脱氢酶）、Cyp17α1（17α-羟化酶）和17βHsd（17β羟基固醇脱氢酶）的表达，最终导致睾酮合成减少。     

氧化钨（WO3）薄膜光电催化性能的改善及应用

半导体WO₃具有较小的禁带宽度和良好的稳定性，对可见光具有较强的吸收，在光催化和光电催化领域具有广泛的用途。然而，单一WO₃薄膜仍然存在着光生电子-空穴复合率高、光电催化活性与能量转换效率偏低等问题。本文从WO₃薄膜光电催化性能的改善及应用两个方面对近年来的研究进行了综述。在WO₃薄膜光电催化性能的改善方面，分别从有序纳米结构的构建、离子掺杂与表面修饰进行总结。同时，也归纳总结了WO₃薄膜作为光电极在分解水制氢、光电催化还原CO₂和降解有机污染物等方面的应用，并提出了WO₃薄膜在光电催化过程中存在的问题，指出WO₃有序纳米异质结的构建是提高WO₃薄膜光电催化活性的有效方法。WO₃薄膜光电极的规模制备、廉价助催化剂的使用、光电极的稳定性与耐蚀性是其实际应用过程中需要解决的问题。     

10%啶虫脒·唑虫酰胺乳油的高效液相色谱分析

采用高效液相色谱外标法,以甲醇+水为流动相,ODS-C_(18) 5μm为填料,使用不锈钢柱和二极管阵列检测器,在230nm波长下对10%啶虫脒·唑虫酰胺乳油进行分离和定量分析。结果表明,啶虫脒和唑虫酰胺的线性相关系数分别为0.9999、0.9999;标准差为0.015、0.031;变异系数为0.65%、0.37%;平均回收率分别为99.99%、100.03%。     

天然染料银杏叶染亚麻纱的染色性能研究

以天然染料银杏叶为原料,采用微波提取法进行染料原液的提取,并以提取后的原液作为染料原液对28 tex亚麻纱进行染色,采用p H、染色温度、媒染剂用量、渗透剂用量4个因素分析染色效果,以单因素分析结果作为基础,进行4因素3水平的正交试验,将正交试验后的染色纱样进行色牢度测定。研究结果表明,染色最佳工艺条件为:渗透剂用量1.5 m L,媒染剂用量5 m L,染色p H 7,染色温度80℃,亚麻纱染色后的色牢度达到3级以上。