四足仿生机器人斜面行走的运动研究

以岩羊为仿生对象,开发出一款适用于山地行走的四足机器人,重点研究其斜面运动。首先对三段式的腿部结构进行运动学建模,然后对机器人的斜面直线行走做出规划,最后进行仿真验证。仿真结果表明,机器人可以在斜面上保持连续平稳地运动;给出了一种通过控制身体俯仰角来实现斜面连续平稳运动的方法,为四足机器人实现山地环境的运动提供了参考。     

金刚石磨具磨粒出刃高度的测试与调控研究进展

金刚石磨具具有磨削效率高、使用寿命长、加工工件精度高等优点，广泛应用于航空航天、模具制造、电子器件、光学材料、医疗器件、石材加工等领域。磨具中起磨削作用的是出露的磨粒，磨粒突出结合剂表面的高度称之为出刃高度，磨具只有具备适宜的出刃高度时才能发挥最佳的磨削性能。因此，出刃高度的检测与调控技术对高性能磨具的制备至关重要。本文综述了金刚石磨具出刃高度的评价参数、检测方法及调控技术，分析了该研究领域中存在的问题，最后指明了未来研究的方向。      

防喷器用ZG25CrNiMo材料中合金元素对性能的影响

通过调整ZG25CrNiMo材料中Si、Mn、Cr等合金元素的含量,并适量的加入V元素,采用电炉冶炼和砂型铸造的方法,对材料进行铸造,并采用计算机预测和端淬试验相结合的方法研究了材料的淬透性,利用金相显微镜对材料微观组织进行了分析,最后测定了材料的力学性能。结果表明,提高合金元素Si、Mn、Cr和V的含量使材料的淬透性和力学性能提高,满足了通径和压力等级提升后防喷器的使用要求。     

PcBN刀具TiN涂层制备及性能研究

通过JCP-350M2高真空多靶磁控溅射镀膜机,采用直流磁控溅射的方法,在PcBN刀具表面沉积TiN涂层。通过SEM、XRD等方法分析N2流量、Ar流量、温度、电流等参数变化对TiN涂层表面形貌、物相组成、涂层厚度和显微硬度的影响,找出制备TiN涂层的优化参数。     

新冠肺炎疫情对长子县蔬菜稳产保供的影响

新冠肺炎疫情发生以来,政府出台了交通管制等一系列措施,对疫情进行严防严控、联防联控、群防群控,取得了阶段性成效。但这些管制措施对长子县蔬菜生产造成了影响,出现了短期不平衡现象。文章通过蔬菜稳产保供工作中对蔬菜产销情况的日常监测,分析了疫情对当地蔬菜产业的影响,对采取的应对措施进行了总结,对今后蔬菜产销恢复提出了建议意见。     

柴达木盆地三湖坳陷横波勘探中的低幅异常消除技术

近年来,在柴达木盆地三湖坳陷开展了横波地震勘探,但是由于该区低幅度构造发育,横波静校正引起的"低幅"异常与上述低幅度构造相互混杂,难以区分。为此,针对该区横波表层调查难以控制表层横波速度模型的变化、横波近偏移距初至污染严重、横波折射层发育导致高速界面难以确定等问题,首先采用曲线拟合技术预测污染区横波初至时间确保初至完整性,然后采用面波模型与多层折射分层联合约束反演横波表层速度,最后通过基于速度谱分析的层位匹配建模技术确定合理的横波速度界面,形成了横波表层"低幅"异常消除技术,并进行了现场应用及效果评价。研究结果表明:①曲线拟合技术可以弥补近道污染区横波初至空白,保证层析反演模型的完整性;②基于瑞雷波的频散特性反演建模可以为确定该区浅层横波速度提供可靠的资料,提高浅层模型精度;③面波模型与多层折射分层联合约束反演能够更准确的反演该区表层横波速度场,较好地建立横波速度模型,消除横波剖面上"低幅"异常现象。结论认为,所形成的横波地震勘探低幅异常消除技术消除了横波静校正引起的"低幅"异常现象,提高了横波地震资料的成像品质。     

基于卷积神经网络的表情识别

在传统静态表情识别研究基础上,提出一种简单的人脸裁剪方法,再用浅层卷积神经网络进一步提取特征并进行表情识别。以CK+和JAFFE为实验数据集,进行预处理效果对比实验、数据增强实验、单种表情识别实验和跨数据集六分类实验。结果表明,针对数据量较少的情况,提出的表情识别方法效果明显且鲁棒性更优。     

糖醇的选择性衍生-毛细管电泳检测法

建立了糖醇的CE-紫外衍生法:以三氧化二铝/甲烷磺酸为催化体系,苯甲酸为衍生化试剂,选择性酯化糖醇。以新型混合取代环糊精衍生物添加剂,分离检测不同糖醇。木糖醇、甘露醇、山梨醇、阿拉伯糖醇均得到较好分离,且木糖醇、甘露醇、山梨醇这三个糖醇的检测限分别达到9.1 ng/L,6.3 ng/L,10.2 ng/L。