机器人关节空间障碍的特性分析

以二维 RR臂为例 ,阐述了工作空间障碍向关节空间映射的几个重要性质 ,分析了点、直线 (线段 )及圆的关节空间障碍 ,为机器人关节空间内路径规划的环境建模提供了新途径     

一种快速几何干涉检测方法

本文在分析许多相关方法的基础上，提出了一种通过三维图形库ＯｐｅｎＧＬ利用微机硬件资源快速实现投影法干涉检测的新方法。     

C—空间障碍的计算及应用研究

研究了用具有位置分量和方向分量的特征元素描述物体,用方向分量 相互匹配的特征元素地计算物体间Ｃ－空间障碍的方法,同时对Ｃ－空间障碍在装配序列规划和路径规划中的运用做了研究。仿真结果表明该方法比传统的凸包法在效率上有较大的提高。     

用VC和OPENGL建立三维图形应用环境

OpenGL是一种功能强大的三维图形库，它与操作系统无关性使得用其编写的应用程序可以很容易地在支持openGL的操作系统之间移植，例如UNIX、WndowsNT3．sl和WindOW95OSHZ。在VisualC＋十完善的基本类库MFC和应用向导AppwiZwh的支持下，很容易开发一个复杂的WndOW应用程序的界面框架。如果将二者结合起来，便可开发出有相当水平的Windows下三维图形应用程序。10penGL绘图环境初始化下面简要介绍一下Wu32下使用Open－GL函数库特殊的初始化过程。首先，必须重新设置画图窗口的象素格式，使其符合openGL对象索格式的需要。为此需…     

用Visual C 中的MFC和OpenGL建立三维图形应用环境

使用ＶｉｓｕａｌＣ＋＋的基本类库ＭＦＣ建立面向对象的ＯｐｅｎＧＬ三维图形应用程序的开发环境。     

一种快速几何干涉检测方法

在机器人离线编程和加工仿真系统中，运动物体与静止物体间的几何干涉检测是必须解决的关键技术问题。本文在分析许多相关方法的基础上，提出了一种通过三维图形库ＯｐｅｎＧＬ利用微机硬件资源快速实现投影法干涉检测的新方法。     

移动通信与互联网的融合技术

文章介绍了移动通信的发展及其与互联网的关系,并以WCDMA为例,讨论了第3代移动通信与互联网融合的演进过程。     

基于模糊评判的装配序列生成

利用模糊逻辑用于优化装配序列生成的方法,在讨论装配序列评价特点的基础上,分析了影响装配序列产生的6个重要因素;根据模糊集理论建立了这些因素的隶属度函数,建立了评价装配序列“易于装配”的综合标准,给出了评价指标规范化计算方法。通过对满足优先约束集的零件,产生当前可分解零件集,根据“易于装配”综合标准判优进行逐层分解,产生优化装配序列。最后应用飞机发动机装配实例验证该装配序列规划方法的有效性。     

位姿空间方法在装配规划中的应用

描述了位姿空间方法在装配路径规划和装配序列规划中的应用。用具有位置分量和方向分量的特征元素描述物体,和方向分量相互匹配的特征元素对计算物体间Ｃ－空间障碍,由零件在产品装配模型中的几何约束生成局部拆卸方向和全局拆卸方向,构造并搜索产品分解树生成装配序列,在考虑拆卸方向前提下运用位姿空间方法,以目标的可见性测试和改进的具有动态栅格和动态步和的Ａ＾＊算法,推导当前装配（拆卸）零件在固定姿态下由装配起点到     

装配序列规划中拆卸方向的确定

以产品为出发点进行拆卸判断,以拆卸顺序的逆生成装配序列是装配序列规划中常用的方法,而拆卸方向的确定量是其关键的一步,而将拆卸方向简化为与坐标轴平行的方向不能产生完备的可行装配顺序集,在分析装配过程的特点基础上,提出一种根据装配约束关系用球面几何计算拆卸方向和方法,首先,利用球面几何的方法求解局部拆卸方向集,取局部方向集所对应的球面多边形的形心为局部拆卸方向;然后,利用投影的方法测试此局部拆卸方向是否为全局拆卸方向,文中提出的方法可以方便地用于工程实践中。