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1.
由于达芬奇手术机器人构型特殊,不满足逆运动学解析解的存在条件,传统的运动学建模方法无法求出机器人逆运动学解析解.针对一种类达芬奇手术机器人构型,提出了一种结合旋量理论和消元法相结合的全新运动学建模方法,运用该方法成功求解出类达芬奇手术机器人的逆运动学解析解,解决了类达芬奇手术机器人精确解析解的求解问题.并通过MATLAB/Simulink仿真验证了该方法的正确性,从而丰富了机器人运动学建模和逆运动学解析解的求解理论,为类达芬奇手术机器人提供了一种快速通用的精确解析解求解方法. 相似文献
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3.
为了进一步提高人脸表情识别算法的准确性,提出一种融合双编码局部二值模式(DCLBP)算子和绝对梯度直方图(HOAG)算子的人脸表情识别方法,该方法首先利用DCLBP算子提取人脸图像的局部纹理特征,利用HOAG算子提取人脸图像的局部形状特征;然后,采用典型相关分析法(CCA)融合所提取的两种特征;最后,利用支持向量机(SVM)进行人脸表情分类。实验结果表明,与单一特征识别方法和级联特征识别方法相比,本文方法获得了更好的识别效果,在CK (Cohn-Kanade)和JAFFE数据集上的实验分别达到了100%和99.05%的识别率,与其他相关方法的比较也验证了其有效性。 相似文献
4.
超高压技术是一种食品加工领域的高新技术,它不仅可用在食品的杀菌、灭酶与质构改善等方面,而且对食品的营养价值、色泽和天然风味也具有独特的保护效果。综述超高压技术概念及其加工原理,介绍了超高压技术在食品加工应用领域的进展。 相似文献
5.
研究了微生物污染的数量与各品质指标的变化关系,并对剥皮与烫毛两条生产线控制前后的初始微生物与各品质指标进行了对比研究。结果表明:冷却肉的品质变化与微生物的生长繁殖程度紧密相关,当微生物数量达到108 cfu/g时,产品已经开始腐败;通过对冷却肉中的微生物数量与冷却肉中尸胺含量进行回归分析,得出回归方程为:微生物数量=5.145+0.557×尸胺(R=0.959,R2=0.919,Adj. R2=0.879);对是否采用控制措施的起始微生物数量及相关肉品质指标进行测定,采用控制措施显著地减少了初始微生物数量,使得冷却肉的保鲜期(0~4℃条件贮藏)延长3~4d。 相似文献
6.
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8.
利用亚硫酸钠作为还原剂对二价Cu离子的还原制备了一价Cu离子掺杂的ZnS纳米晶。透射电子显微镜观察结果表明所制备的样品的尺寸约为2.7nm,而X射线衍射的结果证明其为立方闪锌矿结构。利用紫外可见吸收光谱和荧光光谱对样品的光学性质进行表征,发现随着Cu离子掺杂浓度的增加,ZnS∶Cu纳米晶的吸收边及紫外光激发下的荧光发射峰均发生了红移现象,且Cu离子浓度越高红移越显著。还原剂量调整的对照试验表明,还原剂过量将导致ZnS∶Cu纳米晶发光峰位的进一步红移。 相似文献
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10.
为有效解决传统视频人脸表情识别通常只关注单张视频帧的空间特征,而忽略了相邻帧之间隐藏的时间特征的问题,提出一种结合边缘检测和递归神经网络的视频表情识别方法,利用梯度边缘检测准确地提取输入图像的纹理信息,同时提出一种分片交叉LSTM结构,提取出图像序列中隐藏的时空特征。实验在CK+和MMI视频库上进行,在OCNN-RNN网络中分别取得88.4%和69.7%的识别率,在GCNN-RNN网络中分别取得89.8%和73.6%的识别率,最终使用提出的加权随机搜索方法融合GCNN-RNN和OCNN-RNN两个网络之后,分别取得了94.6%和79.9%的识别率,均优于单流网络算法,证明了所提算法的有效性。 相似文献