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1.
在给定位姿重复性要求的前提下,寻找各关节随机运动精度的最优分配方案能够使协作机器人设计更加合理,对降低机器人制造成本有重要意义。首先,在机器人位姿重复性分析的基础上,建立了位姿重复性数学模型,该数学模型包含机器人位置重复性和姿态重复性;其次,以协作机器人KUKA iiwa 7为例,以关节运动误差最大化为优化目标,对该机器人位姿重复性进行优化综合,获得各关节随机运动精度的最优分配方案;最后,对KUKA iiwa 7机器人进行位姿重复性实验,结果验证了该方法的正确性,基于该方法的精度设计结果能够使协作机器人设计更加合理。 相似文献
2.
正作为全球铁矿石的重要买家,2019年全年中国进口铁矿石10.69亿t (同比增长0.47%),进口规模再创历史新高。目前,中国正处于防控新冠肺炎疫情的关键阶段,国际市场铁矿石期货行情也受此影响产生波动,有些国家对中国部分出口产品(如水产品等)做出了调整,不过,澳大利亚和巴西的铁矿石巨头并未放弃扩大对华出口的机会。 相似文献
3.
某220 kV变电站10 kV侧并联电容器投切时,出现一合即跳故障。本文以该站10 kV双星形接线电容器组为例,对双Y形接线电容器组的不平衡电压、不平衡电流保护进行计算分析,结果表明不平衡电流对于电容单元内部故障的反映较不平衡电压保护更为灵敏,但随着单臂电容量的增加,保护灵敏度降低。通过对不同保护方式的理论计算,并利用ATP-EMTP软件对电容器组的暂稳态运行进行分析,发现电容器组的初始不平衡度对保护影响较大,即使电容偏差不超过2%,但受电源不对称度、合闸涌流等因素的共同作用,也可引起保护的跳闸,因此实际运行中应尽可能使电容器组电容平衡。 相似文献
4.
简述了分宜发电厂210 MW机组励磁系统通信设备故障,造成调节器无法与整流柜交换数据,机组失磁保护动作停机事件,由此提出整改措施:定期检查励磁系统二次回路设备,与制造厂保持沟通,及时升级设备软硬件系统,防止类似事件发生。 相似文献
5.
6.
研究了氧化铈种类及其用量对加成型硅橡胶粘接剂耐热性能的影响。结果表明,氧化铈种类对粘接剂力学性能的影响较小;与致密结构的微米氧化铈(Micro-Ce O2)相比,多孔结构的纳米氧化铈(Nano-Ce O2)更有利于加成型硅橡胶耐热性能的改善;当添加质量分数为2%~3%的Nano-Ce O2后,加成型硅橡胶粘接剂经300℃、24 h老化后,其剪切强度的衰减明显好于未添加氧化铈的样品,其第二阶段热分解温度提高约14℃,明显优于添加Micro-Ce O2的样品,表现出更高的耐热性能。 相似文献
8.
9.
通过小型浮选试验、Zeta电位测试、吸附试验、红外光谱分析和X射线光电子能谱(XPS)研究了Al3+对油酸钠浮选长石和绿帘石矿物的影响。浮选试验结果表明,以油酸钠为捕收剂时,长石和绿帘石在纯水中的可浮性很差,加入Al3+后,矿物可浮性明显增强; Zeta电位测试和XPS研究结果表明,Al3+在矿物表面发生了静电吸附,油酸钠通过化学吸附作用在Al3+吸附后的矿物表面; 吸附试验以及XPS研究结果表明,Al3+以Al(OH)3形式吸附在矿物表面并改变其表面环境使得油酸钠可以通过Al(OH)3有效地吸附到矿物表面,活化了长石和绿帘石。 相似文献
10.
目的:探讨低氧诱导因子-1α(HIF-1α)对脓毒症肠黏膜屏障的影响及机制。方法:SD大鼠随机分4组:假手术组、脓毒症组、脓毒症+HIF-1α刺激剂组(脓毒症+DMOG组)、脓毒症+HIF-1α抑制剂组(脓毒症+Bay87-2243组),每组6只。采用盲肠结扎穿孔(cecal ligation and perforation, CLP)建立脓毒症模型。ELISA检测大鼠血浆炎性标记物IL-1β、IL-6、TNF-α,氧化应激标记物丙二醛(MDA)以及抗氧化因子超氧化物歧化酶(SOD)、过氧化氢酶(CAT)的水平。Western blot检测大鼠肠黏膜HIF-1α表达。HE染色检测肠黏膜病理学损伤。结果:与假手术组相比,脓毒症大鼠炎症因子、氧化应激因子以及HIF-1α显著上调(P<0.05);给予腹腔注射DMOG明显降低脓毒症大鼠血浆IL-1β、IL-6、TNF-α、MDA水平(P<0.05);增加血浆SOD、CAT水平(P<0.05);HIF-1α表达上调(P<0.05),肠黏膜病理损伤减轻,Chiu's评分显著降低(P<0.05)。口服灌胃Bay87-2243则得到相反的结果。 结论:HIF-1α对脓毒症肠黏膜损伤具有保护作用,其机制可能与缓解脓毒症炎性反应和抑制氧化应激水平有关。 相似文献