基于2mm微马达的微型直升机设计与研制

介绍了一种微型直升机的设计与研制过程,该直升机主要由两个直径仅2mm的电磁微马达组成,整体结构设计简单、将微马达作为机身的一个组成部分,分别驱动两个微型旋翼产生升力,使微直升机离地起飞。     

基于协作增强式学习的自主式微直升机控制

自主式微直升机为了获得完成任务的行为，可以通过在任务环境中飞行来学习控制规则，由于增强式学习不需要精确的环境模型，而是采用逐次逼近的机理，所以微直升机需要很长的计算开销，难以满足实时性要求，另外由于微直升机尺寸的限制，不能安装功能很强的传感器来获得完全的环境信息，所以微直升机必须通过其他智能体协作来获得环境信息，本文利用高档台式机强大的计算和扩展功能，将其作为一个协作智能体与微直升机协作来完成增强式学习，仿真实验结果和理论分析证明这种方法的有效性，最后，给出我们今后的研究重点。     

超微马达实用化技术及在医用内窥镜中的应用研究

介绍和总结了超微马达 (直径 12mm)的实用化关键技术 ,并应用超微马达研制了一种新型医用内窥镜系统。通过在目前临床应用的内窥镜前端装上一个超微马达 ,驱动一可用形状记忆合金调整角度的光学反射镜作低速 36 0°旋转 ,扩大了传统内窥镜的侧向观察视野 ,并减少了内窥镜对人体组织造成的意外损伤和给病人带来的痛苦 ,实现了内窥镜前端操作的自动化。超微马达在医用内窥镜中的应用表明了超微马达已从研究阶段步入实用化阶段     

基于散焦图像的运动物体位移及姿态参数测量

利用散焦图像测距原理,研究了一种运动物体位移和姿态参数测量方法。该方法首先在物体上设置4个特征点,然后根据特征点的散焦图像的模糊程序分别计算出每个特征点的移动距离,再由4个特征点的移动距离最终确定物体的运动位移和姿态参数。实验表明,该方法测量原理简单,计算量小,能满足实时性要求,并具有一定的测量精度。     

用“一条鱼”讲成本核算

在等级厨师培训中,不少厨师尤其是文化水平较低的学员,学习饮食业成本核算这本书,非常“发怵”.     

基于Thrift的RPC中间件在航天信息系统中的设计与实现

随着互联网技术的发展,大数据存储技术日趋成熟,针对系统应用实施中存在的跨平台和可扩展性问题,分析了在航天信息系统中远程服务调用的几种技术方法,提出了基于Thrift技术设的一种跨平台可扩展的远程调用中间件,利用Thrift框架的技术特点,有效提高了可扩展性和高效传输性能;实际应用表明,该技术方案在跨平台可扩展性有显著优势,大数据传输性能优越,较好地满足信息化项目的需求。     

运动物体位移及姿态参数的一种图像测量方法

利用散焦图像深度估计原理,给出了一种运动物体移动距离和姿态的测量方法,并对 图像特征点的获取和跟踪方法作了研究．该测量方法首先在物体上设置了四个明暗分明的圆 形特征点,然后根据物体运动过程中特征点图像边缘的模糊程度,测量计算物体沿摄像机光 轴的移动距离．当物体发生倾斜后,可由被测量的四个特征点沿光轴的移动距离值不同来计 算物体的倾斜角．该方法仅需一台摄像机,测量原理简单,计算量小,能满足实时性要求, 并具有一定的测量精度．     

位置伺服系统的一类非线性PID调节器设计

采用常规线性ＰＩＤ调节方法设计位置伺服系统,常存在快速性和超调量之间的矛盾。为了克服这一问题,本文介绍了一种非线性ＰＩＤ调节器及其参数优化设计方法。由于利用了非线性特性,非线性ＰＩＤ调节器的控制效果之常规方法有较大提高。研究结果表明,用非线ＰＩＤ设计的交流位置伺服控制系统具有响应时间短、无干扰能力强等特点。     

基于2 mm电机参数辨识的微小摩擦力测量研究

利用２ｍｍ超微电机参数辨识,研究了一种微小摩擦力方法,并对测量方法的具体实现和软硬件设计作了讨论。该方法通过间接测量施加于２ｍｍ超 电机上的微小摩擦阻力矩,实现了借助简单仪器测量微小摩控力的目的,从而为研究微小摩擦问题提供了方便。     

定量反馈理论（QFT）及其设计应用

本文总结了定量反馈理论（QFT）的设计特点 、基本原理和设计过程,综合论述了多输入多输出、非最小相位/不稳定、时变/非线性不确 定系统的QFT研究方法,介绍了QFT目前在国外的研究进展及应用情况,并对QFT未来发展作 了展望．