激光陀螺分形噪声的理论与实验研究

给出了一种利用小波分解求取激光陀螺分形噪声参数的方法。采用dB10小波,分别对中精度和高精度激光捷联导航系统(LINS)100Hz导航数据做7次小波变换,估计出了两种陀螺中分形噪声的分形指数γ分别约为1和2;试验说明,在导航频率下,激光陀螺噪声表现出的不是随机游走,而是一种零偏不稳定性和角速率随机走,并对这一现象的成因进行了深入讨论。为了减少这种不稳定性,从激光陀螺设计制造角度,应提高光源输出功率和镀膜质量;从信号处理角度,应设计适合LINS的数字滤波算法。最后给出了利用FIR滤波器凹点作为陷波器的参数设计结果,实测数据证明,在阶数增加很少的情况下,实现了对3个陀螺抖动频率同时陷波,提高了激光陀螺数据输出精度。     

基于数字图像处理的温度检测算法研究

介绍了基于数字图像处理的温度检测技术原理。针对神经网络温度计算法在计算煤炉的温度时存在较大误差问题，提出用最小二乘法和改进输入的神经网络法计算温度。这两种算法以彩色CCD摄像机输出的三基色之间的比值为自变量或输入量，更好地体现了比色测温原理，因此能较好地消除在实际测温过程中黑度系数、烟尘和火焰脉动对计算结果带来的影响。通过在煤炉上的实验表明，这两种方法的计算精度均高于原神经网络法的精度，而改进输入的神经网络温度算法的计算精度略高于最小二乘法的计算精度，而最小二乘法更加简单实用。     

液浮IMU中的不间断计数技术研究

论述了在惯导系统中采用不间断计数的原因,介绍了目前在导弹及飞船的惯导系统中应用的几种不间断计数技术的形式,给出用82C54实现不间断计数的两种硬件结构和软件流程,对数据处理方法进行了详细讨论.最后对计数精度进行了分析,得出了提高计数精度的两种措施(1)采用高稳定度的晶体或带有温度补偿措施的晶振;(2)尽可能提高MPU的主频.     

CPLD在串行A／D和ISA总线接口中的应用

采用可编程逻辑器件，借助状态机设计思想，设计实现了ISA总线和多路串行A／D之间同步通讯功能，使得CPU资源利用率大幅度提高。     

动力调谐陀螺仪数字伺服与数字输出技术

分析了动力调谐陀螺仪数字控制和数字输出的可行性和优点，针对导航系统确定出采样频率4000Hz，采用PCI04和数据采集卡，实现了动力调谐陀螺仪的数字伺服控制和数字输出。该技术可以同时取代传统挠性捷联惯性测量单元中的陀螺伺服电路和陀螺模数转换电路．使IMU体积幅度缩减。原理性验证试验表明，利用该技术数字输出精度达到2-4°／11，全测量范围线性度达到0．01，调节时间8ms，测量范围达到60°／s。     

CPLD在串行A/D和ISA总线接口中的应用

采用可编程逻辑器件,借助状态机设计思想,设计实现了ISA总线和多路串行A/D之间同步通讯功能,使得CPU资源利用率大幅度提高.     

消除基准倾斜对加速度计零偏标定影响的方法

利用平板作为基准对惯性测量单元中的加速度计标定时，找到一种消除基准倾斜对加速度计零件标定影响的方法，通过对三套惯性测量单元实验数据分析，证明该方法是正确，实用的。     

带有色量测噪声的非线性系统 Unscented 卡尔曼滤波器

传统Unscented卡尔曼滤波器(Unscented Kalman filter, UKF)要求噪声必须为高斯白噪声, 无法解 决带有色噪声的非线性系统滤波问题. 为此, 本文提出了一种带有色量测噪声的UKF滤 波新算法. 首先,基于量测信息增广和最小方差估计, 推导出一类带有色量测噪声的非 线性离散系统状态的最优滤波框架, 接着采用Unscented变换(Unscented transformation, UT)来计算最优框架中的 非线性状态后验均值和协方差, 进而得到有色量测噪声下UKF滤波递推公式. 所设 计的UKF新方法能有效地解决传统UKF在量测噪声有色情况下非线性滤波失效的问题, 数 值仿真实例验证了其可行性和有效性.     

基于机器视觉的全自动换电机器人定位系统

全自动换电机器人代替人工, 实现了电动汽车内电池的自动更换. 其定位系统解决了电动汽车停放随机性导致的电池定位难题, 是换电机器人成功换电池的关键. 该定位系统以机器视觉技术为基础, 通过单目相机拍照, 获取电池的姿态信息, 实现了对电池的精确定位. 介绍了全自动换电机器人视觉定位系统的设计方案、组成及工作步骤, 并通过实验证明该系统具有较高的精度和准确性, 安全可靠.     

一种新的捷联惯导系统圆锥误差补偿算法研究

鉴于传统圆锥误差补偿算法中忽略圆锥运动的幅值特性,并且存在泰勒级数高阶项截断误差的问题,基于传统圆锥误差补偿算法公式,通过载体不同的机动性能指标确定圆锥运动幅值特性,并利用最小二乘方法估计一组圆锥补偿算法的加权系数,从而得到一种新的捷联惯导系统圆锥误差补偿算法,仿真结果表明,文中算法对圆锥误差补偿效果优于传统算法。