新型变形轮腿式移动机器人的运动学分析及设计

移动机器人作为智能勘探与侦察的自动化装备,在航天探测、军事侦察、抢险救灾等领域具有广阔的应用前景.兼具良好的机动性及越障性是移动机器人快速适应非结构化复杂环境的首要性能指标,结合轮式行进机构强机动性与腿式行进机构优越障性的变形轮腿式移动机器人受到普遍青睐.然而,现有变形轮腿式移动机器人在设计与优化方面仍存在变形形式过于复杂、设计方法缺乏理论依据等不足.针对上述问题,提出一种结构紧凑、操作简便的新型轮腿变换结构,借助电磁离合器分离运动的原理,通过改变轮-腿变形动力输入促使轮与腿相对运动,以曲柄滑块机构触发轮-腿结构径向扩展,完成由轮式变形为腿式的过程.定义变形过程中曲柄滑块机构的压力角为机动性指标、变形前后结构的展开比为越障性指标,进而开展变形结构的尺度综合,优化结果表明新型变形轮腿式移动机器人的展开比为1.92,可越过高度为150 mm的障碍物.基于优化后的尺度参数,建立变形轮腿式移动机器人越障过程的动力学模型,确定驱动电机参数,设计并制造物理样机.最终开展软件仿真与实验研究,仿真结果与理论分析结果一致,表明优化设计方法与动力学建模方法的有效性,实验结果证明所设计的变形轮腿式机器人具有...     

变压器套管容性故障对频响曲线的影响

为了研究套管容性故障对频响曲线的影响,以频率响应分析法为理论基础,建立了检测变压器绕组变形的测试系统,以套管电容性故障为例,引入相关系数作为判据,对发生套管电容性故障的变压器进行测量,并从理论上分析了激励源位置分别为套管导杆和末屏时的频响曲线变化情况。试验结果表明:频率为1kHz~1MHz时,通过导杆注入扫频信号得到的频响曲线对套管电容性故障并不敏感,基本不会发生改变;利用末屏注入信号时,该故障对频响曲线的影响较大,会出现频响曲线全频段的幅值升高,并在频率为1~25kHz时最为明显,使得相关系数出现较大偏差,造成对变压器绕组状态的误判,且该变化与绕组故障时的情况并不相同,具有较强的可辨识性。     

工会在新时期高校教职工职业倦怠中如何发挥功效——以上海海洋大学工会为例

为适应日益激烈的社会竞争,基于工会在新时期高校教职工职业倦怠相关研究文献的基础上,总结了研究的理论意义和实践意义,分析了高校教职工职业倦怠及其表现形式,重点以上海海洋大学工会为例,提出了高校工会在新时期高校教职工职业倦怠中发挥功效的具体措施。     

CAI在外语教学中的应用研究

计算机辅助教学（CAI）是计算机科学的重要分支之一，也是跨学科技术领域的重要发展方向。将CAI技术应用于外语教学中，可以让学生感到高新时代的脉搏，引领教育朝着信息化方向一路向前。该文深入探讨了CAI在外语教学各课程中的应用，希望能对广大外语教育者有所帮助。     

第十五届北京青年学术演讲比赛复赛成功举办

<正>2014年9月23日下午由北京市科学技术协会主办、北京自然辩证法研究会承办的第十五届北京青年学术演讲比赛复赛E组的比赛在中国人民大学图书馆307多功能厅如期拉开帷幕。每年一度的北京青年学术演讲比赛,是北京市科学技术协会"促进青年科技人才成长计划"的重要组成部分,今年演讲比赛的主题为"激扬青春志,追寻科技梦",活动的宗旨是通过学术和演讲相结合的方式,为     

嵌入式VOD系统客户端缓存机制研究与实现

基于S3C2410 ARM硬件平台和嵌入式Linux2.4系统设计了一个嵌入式Linux视频点播系统,同时提出一种基于切片式的数据块队列的视频缓存算法,应用于系统的客户端进行缓存管理。试验表明,此系统能够合理地利用有限的嵌入式硬件资源,减少服务器负载,提高网络资源利用率,满足远程教育中用户的点播需求。     

基于底盘子系统协同控制的车辆防侧翻性能分析

由于重载车辆行驶路况和工况具有复杂性,仅对单一子系统进行控制有一定局限性。针对重载车辆非绊倒型侧翻问题,考虑采用主动横向稳定杆与连续可调阻尼半主动悬架协同控制,动态分配前、后横向稳定杆控制力,旨在达到主动控制车辆侧倾的目的。仿真结果表明,该协同控制方法可弥补主动横向稳定杆和半主动悬架控制在单独使用时暴露的局限性,实现防止车辆侧翻的目的,并可在一定程度上改善车辆的行驶稳定性。