GIS+BIM的水利工程两层级架构智能建造系统研究

传统水利工程通常存在管理模式复杂、施工信息繁多、数据收集困难、可视化程度低等问题,研究在复杂管理模式下的信息化的工程管理手段,可有效提高水利工程管理的效率和水平,实现工程精细化管理。以海南省重大水利工程智能建造系统为例,提出 GIS + BIM 的水利工程两层级（集团级和项目级）架构的工程数字化管理系统的管理模式,可通过 PC 端和移动端 App 操作,结合工程建设期内各建设、监理、施工、设计及其他参建单位的工程建设管理需求,实现工程进度、质量、投资、安全等全要素的智能化管控。实际工程应用表明：该模式在复杂管理组织模式下能较快适应现场实际需求,发挥作用,为管理模式复杂的大型水利工程项目群施工期的建设管理提供参考。     

小行星433 Eros本体悬停轨道的稳定控制

研究了近地小行星433 Eros本体悬停轨道的稳定控制问题.用三轴椭球体模型近似Eros引力场分布,建立了航天器在其引力场内的动力学模型,并且应用等加速度变截距时变滑模控制设计了悬停控制器.该方法的滑模面选取与常规滑模控制不同,且不存在到达阶段.仿真分析从不同的初始条件和悬停条件入手,验证控制器的有效性,并讨论了航天器的速度与控制加速度的幅值随滑模面切换时间的变化情况.     

基于CPG的六足机器人运动步态控制方法

中枢模式发生器（CPG）在六足机器人的运动步态控制中起着至关重要的作用。为了研究六足机器人的运动控制方法,首先基于仿生学原理设计了六足机器人的机械结构,并在虚拟样机软件ADAMS中搭建其三维模型;其次选择Hopf振荡器作为CPG单元,并改进了振荡器模型;然后设计了六足机器人的CPG网络拓扑结构,包含单腿关节映射函数方案和腿间CPG环形耦合网络方案,并对其进行了改进;最后通过ADAMS和MATLAB联合仿真实验,验证了所设计六足机器人的运动稳定性和CPG控制方案的可行性与有效性。仿真结果表明,该方法能够满足六足机器人不同运动步态的控制需求,对六足机器人的运动控制具有一定的实际应用价值。