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建立四足机器人质心与各关节角的关系,利用虚拟样机技术,通过质心轨迹来控制四足机器人的运动。首先,建立四足机器人质心与各关节角的运动学方程;然后,规划四足机器人的质心轨迹;最后,应用ADAMS建立虚拟样机模型,结合MATLAB对预定的质心轨迹进行联合仿真。通过对仿真结果中的机体位移、速度、关节转矩的响应曲线进行分析,并结合静力学仿真结果,对四足机器人的机构设计提出合理的简化方案。 相似文献
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工程机械活塞杆的清洁度是影响液压缸使用寿命和工作效率的主要原因之一。随着液压零部件制造行业对清洁度的要求越来越高,针对某工程机械制造企业非标液压元件清洗难的现状,提出了开发工程机械活塞杆非标清洗设备的思路,从技术要求、设计思路、总体方案设计、设备功能及技术指标、总设计方案及工艺说明、非标线的功能分解设计说明等方面阐述了系统总体设计方案。有效解决了传统方法清洗非标活塞杆不彻底导致液压系统故障率高、液压元件使用寿命缩短的问题,也为今后高端清洗设备的技术方案设计提供了参考。 相似文献
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借助三坐标测量机测量叶片原始点数据并在三维CAD软件UGS NX中用进行三维造型的逆向反求工程方法.叶片建模的点数据来自实物叶片的测量资料,包括样板曲线和叶片表面上不规则的测量点云.逆向反求过程为数据采集、数据处理转换、数据导入、创建叶片轮廓曲线、用三维数据创建叶片轴面型线、创建叶片网格曲线、创建叶片外表面曲面、创建叶... 相似文献
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结合典型零件,分析现有零件检测方法的局限性,并根据零件特点,采用机、光、电结合的方案,采用两顶尖装夹的方式对工件进行定位,在X向、Z向和绕Z轴旋转的方向分别采用不同的光栅传感器进行检测,并采用高精度的数据采集卡进行数据采集,选用USB接口实现PC机与数据采集设备之间的通信。以Windows系统为平台,以LabVIEW图形化编程语言为工具进行软件部分的设计,采用最小二乘法对采集的数据进行处理,并自动判别零件是否合格。可实现轴类零件高效、自动化的检测,满足一般机械加工车间的检测需求。 相似文献
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随着电网自动化水平的不断提高,对通信传输业务的多样性、可靠性、和灵活性提出更高要求,FA16接入设备具有交叉能力强的特点,通过传输电路的2Mb/s电路实现地调对各子站窄带业务的接入,其组网方式灵活,为电力系统64kb/s窄带业务提供可靠通信保障。文章通过FA16接入设备在赣州电力系统通信中的应用,对FA16接入设备的传统的星型网络组网方式进行分析,通过在应急抢修工作中,将接入网优化,满足快速应急抢修方案要求,能利用较少2Mb/s电路,保障64kb/s窄带业务的传输。 相似文献
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为挖掘压力角对齿轮泵整体性能的综合影响及分析,以20°标准压力角及25°大压力角和大侧隙齿轮副为例,在分析压力角对齿轮副传动平稳性、泵内密封、输出流量特性、泵轻量化效果等性能的基础上,重点分析大压力角对重迭系数和卸荷面积及其困油压力的综合影响。结果表明:相对于20°的标准压力角,25°时虽然重迭系数下降9.64%,流量脉动系数下降7.33%,单位排量泵体积下降0.37%,最大困油流量下降49.14%,但齿顶压力角增大10.58%,顶齿厚角下降16.36%,卸荷面积大幅下降69.20%,由此虽然明显改善了流量脉动,但是降低了传动平稳性和径向密封效果,且对泵的轻量化效果和困油现象的改善很小;轴向缝隙对困油现象的缓解效果更灵敏更明显;针对齿轮泵整体性能的改善而言,大压力角并非有效方案。 相似文献
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