机器人腕力传感器的动态负载效应

本文从时域和频域两方面研究机器人腕力传感器在加载情况下的动态响应，进行动态建模和频谱分析，探讨负载效应的影响。     

DSP与单片机之间串行通信的实现

文章给出了AT89C5 1单片机系统和TMS32 0F2 4 0DSP系统之间的进行实时交互通信的硬件接口电路、串行通信口的初始化设置及软件实现方法。通信双方均以查询方式进行收发。考虑到通信双方既是发送方又是接收方 ,为保证通信时序紧密配合 ,通信协议采用了“发送一个数据 ,等待接收到确认信号 ,再发送下一个数据”的方式。实验结果表明 ,采用该协议的通信系统具有很好的实用性和可靠性     

基于MSP430的跌倒预防与报警的一体化系统

社会老年人口的大量增加和巨大的跌倒危害使得有关老年人跌倒问题的研究十分重要。本文提出了基于MSP430的跌倒预防与报警的一体化系统,系统以老人室内穿的拖鞋为载体,使用超声波传感器检测脚部前方障碍物并反馈给老人,从而降低因触碰障碍物而跌倒的危险;系统使用新型惯性传感器MPU6050来检测老人的行为状态,采用双重阈值算法来判断老人是否为跌倒状态,并通过SIM900A发送求救信息。我们通过相关实验验证了方法的有效性和系统的准确性。     

数字式涡街流量计应用中关键问题的研究

对基于谱分析的数字式涡街流量计在应用中响应速度比较慢及其在小流量或小口径时流量计输出波动两个问题进行了深入分析.采用设置门限值的方法提高了系统响应速度.对频谱分析结果进行多次为0判断,解决了系统输出断续问题.通过对频谱分析结果的限幅,在平均时去掉超过标准差的频率值,并去掉最大值和最小值,对平均结果进行第二次平均的方法减小了系统输出的波动,提高了流量计输出稳定性.     

机器人腕力传感器动态响应的实时补偿

为了提高机器人腕力传感器的动态响应速度,在对传感器进行动态标定实验的基础 上,采用FLANN方法设计动态补偿器,以DSP为处理核心,研制实时动态补偿系统.实验结果 表明,经过补偿腕力传感器动态响应的调整时间缩短为原来的25%以下.     

传感器动态非线性的一种时域分离方法

采用基于Ｖａｎｄｅｒｍｏｎｄｅ矩阵的最小二乘方法分离动态非线性，将传感器的动态非线性系统分解为动态线性环节和非线性即时环节相级联的形式。结果表明，这种非线性分离方法是正确的和有效的。     

基于多传感器数据融合的机器人腕力测量

提出根据手爪上的多个指力传感器的输出变化，通过数据融合方法得到腕力的数值。研制了标定腕力与手爪上指力之间关系的实验台，进行了标定实验。采用径向基函数神经元网络对实验数据进行训练，得到融合网络的权值。融合结果与实测结果相当吻合。     

基于IEEE 145.1的网络化智能传感器设计

IEEE 1451是一种从传感器或执行器到微处理器及网络之间的硬件和软件接口标准。本文根据1451.1标准,研制面向Internet的网络化智能机器人手爪传感器系统,并给出硬件设计框图和软件流程。     

基于时变信号模型和归一化格型陷波器的科氏流量计信号处理方法

采用具有跟踪频率变化能力的自适应归一化格型陷波器，对频率、幅值和相位均按照随机游动模型变化的科氏流量传感器信号进行滤波，以求得其频率；再采用自适应谱线增强器从含有噪声的数据中提取所需要的信号；然后采用具有重叠窗的滑动Goertzel算法计算两路信号之间的实时相位差，并通过频率和相位差计算时间差，求得质量流量。仿真结果表明该方法是有效的。     

一种信号检测与处理综合实验平台的研制

基于TMS320F2812的信号检测与处理综合实验平台,具有覆盖知识面宽、可操作性强和演示效果明显等特点。学生在平台上可进行传感器实验、流量仪表实验以及DSP实验。实验对象包括自动化、电气工程及自动化、生物医学工程、控制科学与工程等专业的高年级本科生和研究生。