Linux环境下基于Agent的自主机器人仿真系统

针对复杂、不可预测环境下自主机器人系统的特点,研究开发了自主机器人仿真系统（AR－SIM）。本文介绍了AR－SIM的设计目的、系统特点、系统结构,以及在Linux环境下现,并提出了一种基于Agent的自主机器人控制结构。     

基于轨迹模式空间解耦及模式能量序列的振荡分析(二)算法及应用

基于状态空间中的模式解耦,及在时域中按其摆次分段,分析振荡能量的时序演化特性。利用互补群惯量中心—相对运动(CCCOI-RM)保稳变换,将非简谐振荡的多机轨迹严格映射为一系列映象上的时变单机系统轨迹,并通过后者在逐次摆动期间振荡能量的演变来刻画原多机系统的振荡行为,在时变单机映象系统的外力—位置平面上分析振荡能量的时空转换,量化其非保守性。文中分别以映象系统轨迹上的动态中心点(DCP)处的动能,及最远点(FEP)处的势能来反映该模式在过去半摆中的振荡总能量;以两者组成的能量序列反映该空间振荡模式的时变性。通过理论分析及数值仿真证实:在描述哈密顿单机系统振荡行为时,轨迹摆次能量序列与特征根分析完全一致,而在分析非哈密顿的单机系统或一般的多机系统时,轨迹摆次能量序列可以克服平衡点特征根的众多缺陷。     

可移动式刨床刀架的研制与应用

滚筒轴作为绞车的核心部分,在长期、高强的工作中导致磨损失效,我厂在2014—2015年对磨损的滚筒轴修复平均时间达57.5h,相比银川厂时效低,影响了钻修设备修理安装,制约了钻井队正常使用。     

太原市邮政局坞城路支局营业楼基坑支护技术总结

本文着重介绍了人工挖孔砼灌注桩与三角门式钢支撑相结合来控制基坑及围墙的变形，确保基坑的稳定安全、主体结构施工顺利进行。     

浅谈计算机技术的发展趋势

二十一世纪一个信息化的时代,以计算机技术为代表的信息技术已经逐步渗透到社会的各个领域,而且正在改变着人们的生产与生活甚至是学习。计算机的应用技术不仅是自身在飞速发展,而且已贯穿到许多其他学科,现在的各个科学领域的发展都得益于计算机技术的应用。本文主从计算机技术涵义人手,探讨一些新型的计算机技术及计算机发展趋势。     

为PDC钻头连续钻进进行钻井液性能控制

PDC钻头具有钻进时间长、机械钻速高、起下钻次数少等特点,使用PDC钻头可大大提高钻井速度。但PDC钻头的使用效果与PDC钻头在钻进过程中短程起下钻的次数有很大关系,每次短程起下钻后机械钻速都要明显地降低。吐哈中原钻井公司通过在钻井液上做文章,围绕如何形成薄滤饼和如何减薄滤饼上下功夫,基本解决了PDC钻头起下钻阻卡问题,实现了PDC钻头连续钻进(中途不用短程起下钻),充分发挥了PDC钻头使用效果。     

捷联式旋转导向钻井系统的研制与现场试验

作为尖端自动化钻井新技术的旋转导向钻井技术已经成为复杂超深钻井和大位移井的必备技术。为打破国外垄断,胜利石油钻井院开发了基于捷联式算法的稳定平台。利用伺服技术控制导向机构动作的执行,并对上传、下行通讯系统进行了优化改进,从而实现捷联式动态推靠旋转导向系统的自主研发;同时设计了一套工具井上测试平台,实现对其推靠性能的测试,验证设计的准确性,并在此基础上进行了4口井的现场实验。结果表明,该系统的最大造斜能力可达到6.43 （°）/30 m,具备了良好的实用性、稳定性和可靠性。主要论述了捷联式旋转导向设计过程和思路,介绍了其主要结构和设计关键点,并对井上测试平台和井下实验进行了描述,对旋转导向系统技术进一步的优化改进有一定的指导作用。     

土压平衡盾构机主控室安全舒适性设计研究

以土压平衡盾构机为研究对象,考虑到土压平衡盾构机主控室性能及其使用环境,开展了盾构机主控室安全性及舒适性研究,将人机工程学理论运用于主控室设计中,对盾构主控室总体布局及外观色彩进行优化设计,通过现场试验验证,主控室设计科学、合理、安全舒适。     

气动二维超精密伺服系统输出反馈滑模控制

针对气动波纹管二维伺服系统的超高精度控制问题,提出了一种基于逐阶反馈的递归滑模控制方法。通过对三阶系统的各阶输出分别进行二次估计,设计新型逐阶状态观测器,降低了常规观测器对系统三阶状态的观测误差。通过设计逐阶滑动模态,设计递归滑模面,减少了常规动态滑模控制信号抖振问题。通过递归滑模控制器与逐阶状态观测器的结合,在提高伺服系统精度的同时改善了控制系统的动态品质。用李雅普诺夫函数理论证明了气动波纹管伺服系统所有状态全局一致最终有界。数值仿真结果表明,气动伺服系统跟踪轨迹无超调、响应速度快、精度高,实现了运动行程20 mm,稳态误差小于100nm的大行程精密控制。     

基于轨迹模式空间解耦及模式能量序列的振荡分析(三)时变性分辨率从摆次细化到时间断面

系列文章的前两篇以振荡模式的空间解耦代替频域解耦,并通过互补群模式的摆次能量演化来反映复杂振荡行为的特征。由于其对时变性的分辨率较低,也不利于讨论多模式之间的交互作用,故文中提出在每个积分步末端所对应的时间断面处,按实际变量值重新冻结映象系统的非哈密顿因素,按虚构的哈密顿系统来估计该断面后的不平衡功率-转角的曲线。进而评估各互补群模式的振荡总能量(或其裕度)的时间序列,将轨迹振荡能量序列分析方法的时间分辨率从按模式摆次细化为按积分步长,更好地反映振荡的局部时变性。针对分别计及调速器或计及机械功率周期性扰动的两个算例,揭示了系统“反常”振荡行为的机理。