电液混合全冗余并联机构驱动优化

基于冗余并联机构主动输入约束螺旋线性相关性的分析,以Stewart平台机构为原型,构造12-UPS全冗余驱动并联机构。通过比较电动驱动和液压驱动的不同,确定机构适宜采用电动液压混合驱动形式。应用影响系数法建立该机构的动力学模型。为区分处理电动缸和液压缸,以零内力为约束条件对驱动力进行优化。分别以驱动力平方和最小和驱动功率平方和最小为目标,应用库恩—图克定理研究机构的驱动力优化过程。数值算例表明:零内力条件下以驱动功率平方和最小为目标的优化方法最佳。该优化方式能够充分发挥电动、液压驱动各自的优点而避免其缺点,适用于电液混合驱动的全冗余并联机构。     

基于ANTLR4的DDS代码生成工具的设计与实现

当下DDS代码生成工具生成的工程文件冗余、开源代码不能满足项目需要,为此设计并实现基于ANTLR4的DDS代码生成工具,根据IDL文件中定义的数据类型,生成支持CMake构建的工程文件,能够在Windows/Linux等不同平台下的编译。聚焦于识别和处理IDL编程语言的词法、语法及语义分析,基于ANTLR4语言识别工具和实例化模板,构建用户自定义数据结构的DDS应用代码文件。测试结果表明,所提工具支持UI和命令行两种运行方式,具有较好的生成速度,支持IDL标准中定义的多种数据类型和关键字,生成的工程文件支持跨平台编译。     

高产酒精酵母菌株及甘薯品种筛选

以酒曲中筛选到的酵母菌A4为出发菌株,用紫外线对其原生质体进行物理诱变,经过三级筛选得到突变高产菌株A4-20。以麦芽汁为基质发酵72h后,酒精度为4.93%,较出发菌株提高了28.7%。经过连续转接10代,A4-20的发酵性能表现稳定。用其对6种高淀粉品种甘薯淀粉进行发酵实验,得出3个品种的酒精产量均达14%以上,其中徐薯22酒精产量达到最高14.87%,出酒率为38.1%,经比较,徐薯22、皖薯3号和199031-1更适合应用于酒精产业。     

电液混合全冗余并联机构驱动优化

基于冗余并联机构主动输入约束螺旋线性相关性的分析,以Stewart平台机构为原型,构造12-UPS全冗余驱动并联机构。通过比较电动驱动和液压驱动的不同,确定机构适宜采用电动液压混合驱动形式。应用影响系数法建立该机构的动力学模型。为区分处理电动缸和液压缸,以零内力为约束条件对驱动力进行优化。分别以驱动力平方和最小和驱动功率平方和最小为目标,应用库恩—图克定理研究机构的驱动力优化过程。数值算例表明,零内力条件下以驱动功率平方和最小为目标的优化方法最佳。该优化方式能够充分发挥电动、液压驱动各自的优点而避免其缺点,适用于电液混合驱动的全冗余并联机构。     

智能算法模型转换工具的设计与实现

针对边缘计算中国产化异构智能加速硬件种类繁多,算法模型在不同硬件平台上运行环境的部署过程繁琐、上手难度大等问题,设计并实现一种智能算法模型转换工具。该工具基于QT开源框架开发,运用多线程和线程交互等技术,以界面的形式呈现给用户;支持华为昇腾(CANN)平台、百度飞桨(PaddlePaddle)平台和国产FPGA平台的模型转化功能,可将开源框架下训练的深度学习算法模型一键转换为国产化智能加速硬件平台支持的模型文件,实现智能算法模型的快速部署和高效运行。实验验证了该工具的可行性和有效性,转换前后的推理精度误差不超过1%。