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针对传统方法分析钹式换能器的结构参数较复杂,且分析结果对结构优化指导性不强的实际情况,提出了一种基于有限元模型结构参数的设计方法,研究了不同尺寸的钹式换能器的导纳特性、发射特性和接收特性,总结出结构参数变化对换能器性能影响的规律.结果证明,研制出的换能器样品,在消声水池中的实测数据与ANSYS有限元分析软件的计算数据基... 相似文献
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针对单机滑行、无杆牵引系统以及有杆牵引系统的轨迹跟踪问题进行了研究。首先,将这3种系统的轨迹跟踪问题转化为最优控制问题,并建立了连续非线性舰载机系统的轨迹跟踪模型。然后,基于第3类生成函数,提出了适用范围更广的全状态保辛伪谱算法,并结合滚动时域理论提出了基于滚动时域(RHC)的在线跟踪最优控制方法,证明了所提算法是一种保辛算法。基于所提出的在线跟踪算法,对单机滑行、无杆牵引系统、有杆牵引系统在存在初始偏差和持续外界扰动情况下的轨迹跟踪问题分别进行了研究,并与BackwardSweep方法进行对比分析,结果表明本文所提出的跟踪算法可以有效地解决具有控制约束和状态约束的轨迹跟踪问题,并可以更高的跟踪精度和计算效率对标准轨迹进行跟踪,可完全满足实时跟踪的要求。最后,分别从初始偏差和持续外界扰动的角度研究了这3种不同方式的跟踪特性。 相似文献
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提出了多机仿真系统中需要解决的几个问题;在流程控制、台位之间时间同步、多机通信、调试联网程序方面给出了行之有效的解决方案。这些方案在实际应用中都取得了很好的效果,其中多机仿真系统流程控制和时间同步的解决方案可以直接用于同类系统的开发,搭建调试模块的思想对于调试复杂系统具有指导意义。 相似文献
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针对航天器在日/地系统共线平动点附近Halo轨道族之间的轨道转移问题,提出了一种在线实时求解滚动时域控制的新方法。首先采用高效的辛自适应非线性最优控制数值算法,离线规划出航天器在不同Halo轨道之间转移的最优轨迹和最优控制输入。然后提出一种在线实时求解滚动时域控制的新方法,基于已规划好的最优转移轨迹,应用滚动时域控制方法完成航天器在初始入轨偏差下的在线实时制导控制任务。最后的非线性动力学系统数值仿真结果表明:所提出的求解滚动时域控制的方法具有高效率特点,能够在线实时求解航天器在Halo轨道之间转移的制导控制问题,并很快消除初始入轨误差的影响。 相似文献
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针对空间连续型机器人(SCR)位置和姿态机动、连续型机械臂变形控制以及系统受到外界干扰的问题,基于连接与阻尼配置-无源性控制(IDA PBC)方法设计了控制器。通过能量整形得到空间连续型机器人期望的能量函数,再对系统注入阻尼使其渐近稳定。利用非线性干扰观测器估计系统受到的干扰,并对外界干扰进行补偿。仿真结果表明:设计的控制器可以使空间连续型机器人机动到指定的位置和姿态,同时控制连续型机械臂变形为期望的构型,并且具有主动抗干扰的能力。通过选择合适的能量整形系数和阻尼注入系数,可使系统以期望的动态性能到达指定的平衡点。 相似文献
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